在現(xiàn)代物流倉庫的管理過程中,貨物的分揀及裝卸是倉庫管理中必須要進(jìn)行的作業(yè)動(dòng)作。傳統(tǒng)叉車作為當(dāng)前貨物分揀及裝卸的常用設(shè)備,存在柔性不高、智能化程度低、耗費(fèi)人力且工作效率不高。由于現(xiàn)代倉庫對(duì)貨物的智能化管理需求越來越高,這些問題的重要性日漸凸顯,所以本文研究一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)的AGV貨物分揀系統(tǒng)。本文的主要研究工作包括:(1)基于機(jī)器學(xué)習(xí)的AGV分揀系統(tǒng)的框架設(shè)計(jì)。系統(tǒng)在復(fù)雜路徑環(huán)境下具備邊檢測、邊學(xué)習(xí)和邊優(yōu)化的性能,具有較強(qiáng)的魯棒性;并且在文章中設(shè)計(jì)了基于機(jī)器學(xué)習(xí)的AGV分揀系統(tǒng)的硬件總體框架與軟件總體框架,并詳細(xì)地加以介紹。(2)AGV分揀系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。論文的第二章提出了AGV分揀系統(tǒng)的硬件框架,也對(duì)框架內(nèi)劃分的子系統(tǒng)進(jìn)行分析。文章在總體硬件框架分析的基礎(chǔ)上,詳細(xì)介紹了控制器硬件設(shè)計(jì)、控制器外圍電路設(shè)計(jì)、AGV貨物識(shí)別硬件設(shè)計(jì)、AGV定位硬件設(shè)計(jì)、AGV路徑導(dǎo)航、避障硬件設(shè)計(jì)。(3)AGV分揀系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。首先設(shè)計(jì)AGV分揀系統(tǒng)軟件的整體流程圖。然后在軟件總體流程圖的基礎(chǔ)之上,詳細(xì)分析了數(shù)據(jù)采集、無線通訊、AGV貨物識(shí)別與定位的軟件設(shè)計(jì)。最后重點(diǎn)介紹了基于機(jī)器學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃算法,以及... 

【文章來源】：武漢紡織大學(xué)湖北省

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究內(nèi)容
2 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的AGV分揀系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)
    2.1 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的AGV系統(tǒng)特性
        2.1.1 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的AGV特征
        2.1.2 AGV分揀系統(tǒng)特性
    2.2 AGV分揀系統(tǒng)總體框架設(shè)計(jì)
        2.2.1 AGV分揀系統(tǒng)硬件框架設(shè)計(jì)
        2.2.2 AGV分揀系統(tǒng)軟件框架設(shè)計(jì)
3 AGV分揀系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    3.1 硬件設(shè)計(jì)總體方案
    3.2 控制器硬件設(shè)計(jì)
        3.2.1 微處理器
        3.2.2 電源電路設(shè)計(jì)
        3.2.3 外圍接口電路設(shè)計(jì)
    3.3 AGV貨物識(shí)別硬件設(shè)計(jì)
        3.3.1 OV7670圖像傳感器
        3.3.2 OV7670外圍電路設(shè)計(jì)
    3.4 AGV智能避障硬件設(shè)計(jì)
        3.4.1 UWB定位硬件設(shè)計(jì)
        3.4.2 紅外傳感器外圍電路設(shè)計(jì)
        3.4.3 超聲波外圍電路設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
4 AGV分揀系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    4.1 AGV分揀系統(tǒng)軟件總體設(shè)計(jì)
    4.2 AGV分揀系統(tǒng)控制軟件開發(fā)流程
        4.2.1 AGV數(shù)據(jù)采集軟件設(shè)計(jì)
        4.2.2 AGV貨物識(shí)別軟件設(shè)計(jì)
        4.2.3 AGV無線通訊軟件設(shè)計(jì)
        4.2.4 AGV智能避障軟件設(shè)計(jì)
    4.3 AGV分揀系統(tǒng)定位軟件設(shè)計(jì)
        4.3.1 DWM1000驅(qū)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)
        4.3.2 基于位置指紋的UWB定位軟件設(shè)計(jì)
    4.4 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃軟件設(shè)計(jì)
        4.4.1 部分感知馬氏決策模型
        4.4.2 AGV路徑導(dǎo)航軟件設(shè)計(jì)
    4.5 本章小結(jié)
5 AGV分揀系統(tǒng)仿真及分析
    5.1 AGV貨物識(shí)別軟件仿真及調(diào)試
    5.2 AGV路徑導(dǎo)航測試及實(shí)驗(yàn)
    5.3 AGV智能避障測試及實(shí)驗(yàn)
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
附錄
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：2897638