發(fā)布時(shí)間：2020-11-14 02:15

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)倉儲(chǔ)作業(yè)模式中存在的問題,設(shè)計(jì)了一種吸附式倉儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人。該機(jī)器人將傳統(tǒng)搬運(yùn)AGV小車與碼垛機(jī)器人合成一體,設(shè)備輕巧,占用空間小,可連續(xù)作業(yè);采用新式吸附式機(jī)械手,可提高作業(yè)效率,大大降低企業(yè)成本,解決了中小型企業(yè)在輕型、小型復(fù)合材料倉儲(chǔ)過程中的物流難題。
【圖文】：

(2）移動(dòng)車體設(shè)計(jì)。移動(dòng)車體主要包括避障裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、控制單元等關(guān)鍵部件，如圖2所示。驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)航定位及安全避障的傳感器放置在底盤第一層；控制單元、驅(qū)動(dòng)模塊放置在機(jī)器人底盤第二層；機(jī)械手、掃碼模塊及載物臺(tái)在第三層。驅(qū)動(dòng)方式采用四輪驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置采用帶減速箱的無刷直流電機(jī)。圖2 移動(dòng)車體結(jié)構(gòu)

移動(dòng)車體結(jié)構(gòu)

硬件電路采用模塊化設(shè)計(jì)，進(jìn)行控制芯片引腳的實(shí)際分配[4]，完成以單片機(jī)ATMEGA2560為核心的倉儲(chǔ)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)，如圖4所示，主要包括最小系統(tǒng)模塊電路設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)板設(shè)計(jì)、通信模塊設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)接板電路設(shè)計(jì)等的電路設(shè)計(jì)以及設(shè)計(jì)車體及機(jī)械手部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)。圖4 硬件電路總體結(jié)構(gòu)框圖
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