進入21世紀之后,尤其是近年,國內(nèi)物流行業(yè)呈現(xiàn)了空前的發(fā)展趨勢,傳統(tǒng)的物流行業(yè)正經(jīng)歷著巨大變革,物流倉庫在物流供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)中的地位越來越重要,亟需從勞動密集型向智能化、自動化升級。因此,倉儲自動化在物流倉庫中應(yīng)運而生。作為倉儲自動化重要環(huán)節(jié)的自動導(dǎo)引小車(Automated Guided Vehicle,AGV)也發(fā)揮著越來越重要的作用。多AGV系統(tǒng)的整體運作性能對倉儲自動化系統(tǒng)的效率有重大影響,從而進一步影響物流倉庫的工作效率,并且AGV在工作過程中必定會出現(xiàn)碰撞沖突的問題,因此AGV有效且快速的調(diào)度問題成為了一個亟待研究并且需要不斷突破的問題。本文針對目前倉儲自動化多AGV調(diào)度研究較少的問題,在現(xiàn)有的最短路徑搜索算法、任務(wù)分配理論算法、調(diào)度理論算法基礎(chǔ)上,主要進行了以下幾項工作:首先,通過查閱網(wǎng)絡(luò)資料和論文文獻調(diào)研分析并總結(jié)了目前倉儲自動化多AGV系統(tǒng)的構(gòu)成元素和發(fā)展現(xiàn)狀。其次,在應(yīng)用廣度優(yōu)先搜索求解最短路徑的前提下,應(yīng)用旅行商問題模型解決了多裝載多AGV系統(tǒng)下最短選擇路徑問題,同時將最短選擇路徑作為參數(shù)輸入到Fuzzy系統(tǒng)后,實現(xiàn)了任務(wù)分配優(yōu)化。然后,提出一種基于鎖機制的動態(tài)加鎖/解鎖調(diào)度算法,合理利用地圖資源,防止出現(xiàn)路徑?jīng)_突和死鎖問題的發(fā)生。同時結(jié)合項目需求的實際情況,綜合運用最短路徑搜索和調(diào)度算法的理論,在C#.Net Framework環(huán)境下實現(xiàn)AGV控制系統(tǒng)。最后,介紹了 AGV控制系統(tǒng)的相關(guān)實現(xiàn)細節(jié)和程序展示界面,運用仿真實驗測量了本文提出的改進型Fuzzy System任務(wù)分配算法和調(diào)度算法的性能,并給出了相關(guān)的分析和進一步展望。
【學(xué)位單位】：廈門大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TP273
【部分圖文】：

系統(tǒng)的元素除了包括ＡＧＶ軟件控制系統(tǒng)，ＡＧＶ智能硬件，ＡＧＶ路徑規(guī)劃算務(wù)分配算法、調(diào)度算法、路徑導(dǎo)引系統(tǒng)外，還包括一些機械輔助系統(tǒng)，比如／取貨的機械設(shè)備（機械手），傳送設(shè)備（傳送帶，滾動鋼條等），倉儲貨。實現(xiàn)倉儲自動化系統(tǒng)是一個龐大的工程，除了軟件開發(fā)之外，硬件的配合重要而且也是很嚴格的。如果沒有相關(guān)外圍設(shè)備的配合，就無法實現(xiàn)一個完倉儲自動化系統(tǒng)，更不能形成一個完整的解決方案。由于篇幅所限，無法對倉儲自動化系統(tǒng)的各個組件詳細介紹，本章節(jié)主要介紹了本文構(gòu)建倉儲自動ＡＧＶ系統(tǒng)過程中實現(xiàn)的軟件控制系統(tǒng)部分、路徑規(guī)劃和調(diào)度算法部分，ＡＧ能硬件部分、路徑導(dǎo)引系統(tǒng)、機械輔助系統(tǒng)將粗略介紹。??．１?ＡＧＶ軟件控制系統(tǒng)部分??本文實現(xiàn)的ＡＧＶ軟件控制系統(tǒng)基于Ｃ＃?．Ｎｅｔ?ＦｒａｍｅＷｏｒｋ開發(fā)。??

載最短路徑選擇（ＳＳＰ）??先給出多裝載多ＡＧＶ系統(tǒng)的現(xiàn)代物流存儲倉庫應(yīng)用模該場景中，包含以下主要三個基本要素：??務(wù)目標點（Ｇｏｏｄｓ?Ｐｏｉｎｔ）。不同的貨物被存儲在不同的貨物被存儲在名稱為“Ａ”的位置；??Ｖ停放點（ＡＧＶ?Ｐｏｉｎｔ）。在本文中，考慮到如果不設(shè)得系統(tǒng)出現(xiàn)死鎖問題，因此當ＡＧＶ小車在執(zhí)行完任務(wù)后停放點；??車停放點：即卡車裝／卸貨的位置，ＡＧＶ需要將貨物從Ｇｏ，然后卡車才可以裝載和運走貨物。??

每個點當且僅當一次，因此確定｛Ａ，?Ｂ，?Ｃ，?Ｄ｝最合理的順序以獲得該調(diào)度過程??的最短距離是很重要而且不可避免的，即最短路徑選擇問題。為了更具體描述選??擇路徑選擇問題，以圖３－３所示的例子進行描述。假設(shè)某個訂單任務(wù)中，??Ｇ１??ＡＧＶ、＾丁「ｕｃｋ??騸??Ｇ２??圖３－３最短選擇路徑示例圖??ＡＧＶ必須通過Ｇ１和Ｇ２點裝載貨物“Ｇ１”和“Ｇ２”，最后到達Ｔｒｕｃｋ。（其中，每??條邊表示兩點之間的最短距離Ｉ，最短距離Ｉ可有公式３－８／公式３－９求得）如果??ＡＧＶ先到Ｇ１裝載貨物，然后通過Ｇ２裝載貨物，最后到達Ｔｒｕｃｋ，則ＡＧＶ的??行駛距離／＜＝８＋１＋５?＝?１４。如果ＡＧＶ先經(jīng)過Ｇ２裝載貨物，在經(jīng)過Ｇ１裝載貨??物，則ＡＧＶ的行駛距離１＝１０＋１＋４＝１５。通過比較可以看出，當前訂單任務(wù)??的最短選擇路徑（＆ＳＰ?）是（ＡＧＶ－＞Ｇｌ－＞Ｇ２－＞Ｔｒｕｃｋ?），而不是??（ＡＧＶ－＞Ｇ２－＞Ｇｌ－＞Ｔｒｕｃｋ）。由此，多ＡＧＶ多裝載問題中的最短路徑問題可以??抽象成：在圖Ｇ中
【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 陳明;倪雄軍;章軍;李肖娜;樂歡;;AGV技術(shù)在煙草工業(yè)物流系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[J];物流技術(shù)與應(yīng)用;2015年10期

2 賀正楚;潘紅玉;;德國“工業(yè)4.0”與“中國制造2025”[J];長沙理工大學(xué)學(xué)報(社會科學(xué)版);2015年03期

3 張偉;張秋菊;;Dijkstra算法在AGV調(diào)度系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];機械設(shè)計與制造工程;2015年05期

4 楊璐;汪博涵;張雪潔;;基于A*算法的AGV路徑規(guī)劃研究[J];公路與汽運;2014年04期

5 李西鋒;魏生民;閆小超;;視覺引導(dǎo)AGV的數(shù)字圖像處理方法研究[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2010年10期

6 易弘;;AGV視覺導(dǎo)航研究[J];國外電子測量技術(shù);2010年02期

7 周建鵬;湯以范;;FMS中AGV的實時控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[J];機械設(shè)計與制造;2007年03期

8 樸磊;李劍中;馮剛;;視覺導(dǎo)引AGV的數(shù)字圖像處理[J];儀器儀表學(xué)報;2006年S1期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前5條

1 劉維民;AGV路徑規(guī)劃與調(diào)度系統(tǒng)研究[D];華南理工大學(xué);2016年

2 黃超;基于無線網(wǎng)絡(luò)的AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃的研究[D];華東理工大學(xué);2015年

3 馬斌;基于RFID技術(shù)的多AGV調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計[D];山東大學(xué);2015年

4 凌忠奇;AGV小車路徑規(guī)劃算法的探究[D];機械科學(xué)研究總院;2013年

5 酈光府;基于RFID的AGV視覺導(dǎo)引系統(tǒng)研究[D];浙江大學(xué);2008年

本文編號：2870709