發(fā)布時間：2020-11-04 22:40

　　 進入21世紀之后,尤其是近年,國內物流行業(yè)呈現(xiàn)了空前的發(fā)展趨勢,傳統(tǒng)的物流行業(yè)正經(jīng)歷著巨大變革,物流倉庫在物流供應鏈環(huán)節(jié)中的地位越來越重要,亟需從勞動密集型向智能化、自動化升級。因此,倉儲自動化在物流倉庫中應運而生。作為倉儲自動化重要環(huán)節(jié)的自動導引小車(Automated Guided Vehicle,AGV)也發(fā)揮著越來越重要的作用。多AGV系統(tǒng)的整體運作性能對倉儲自動化系統(tǒng)的效率有重大影響,從而進一步影響物流倉庫的工作效率,并且AGV在工作過程中必定會出現(xiàn)碰撞沖突的問題,因此AGV有效且快速的調度問題成為了一個亟待研究并且需要不斷突破的問題。本文針對目前倉儲自動化多AGV調度研究較少的問題,在現(xiàn)有的最短路徑搜索算法、任務分配理論算法、調度理論算法基礎上,主要進行了以下幾項工作:首先,通過查閱網(wǎng)絡資料和論文文獻調研分析并總結了目前倉儲自動化多AGV系統(tǒng)的構成元素和發(fā)展現(xiàn)狀。其次,在應用廣度優(yōu)先搜索求解最短路徑的前提下,應用旅行商問題模型解決了多裝載多AGV系統(tǒng)下最短選擇路徑問題,同時將最短選擇路徑作為參數(shù)輸入到Fuzzy系統(tǒng)后,實現(xiàn)了任務分配優(yōu)化。然后,提出一種基于鎖機制的動態(tài)加鎖/解鎖調度算法,合理利用地圖資源,防止出現(xiàn)路徑?jīng)_突和死鎖問題的發(fā)生。同時結合項目需求的實際情況,綜合運用最短路徑搜索和調度算法的理論,在C#.Net Framework環(huán)境下實現(xiàn)AGV控制系統(tǒng)。最后,介紹了 AGV控制系統(tǒng)的相關實現(xiàn)細節(jié)和程序展示界面,運用仿真實驗測量了本文提出的改進型Fuzzy System任務分配算法和調度算法的性能,并給出了相關的分析和進一步展望。
【學位單位】：廈門大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：TP273
【部分圖文】：

系統(tǒng)的元素除了包括ＡＧＶ軟件控制系統(tǒng)，ＡＧＶ智能硬件，ＡＧＶ路徑規(guī)劃算務分配算法、調度算法、路徑導引系統(tǒng)外，還包括一些機械輔助系統(tǒng)，比如／取貨的機械設備（機械手），傳送設備（傳送帶，滾動鋼條等），倉儲貨。實現(xiàn)倉儲自動化系統(tǒng)是一個龐大的工程，除了軟件開發(fā)之外，硬件的配合重要而且也是很嚴格的。如果沒有相關外圍設備的配合，就無法實現(xiàn)一個完倉儲自動化系統(tǒng)，更不能形成一個完整的解決方案。由于篇幅所限，無法對倉儲自動化系統(tǒng)的各個組件詳細介紹，本章節(jié)主要介紹了本文構建倉儲自動ＡＧＶ系統(tǒng)過程中實現(xiàn)的軟件控制系統(tǒng)部分、路徑規(guī)劃和調度算法部分，ＡＧ能硬件部分、路徑導引系統(tǒng)、機械輔助系統(tǒng)將粗略介紹。??．１?ＡＧＶ軟件控制系統(tǒng)部分??本文實現(xiàn)的ＡＧＶ軟件控制系統(tǒng)基于Ｃ＃?．Ｎｅｔ?ＦｒａｍｅＷｏｒｋ開發(fā)。??

載最短路徑選擇（ＳＳＰ）??先給出多裝載多ＡＧＶ系統(tǒng)的現(xiàn)代物流存儲倉庫應用模該場景中，包含以下主要三個基本要素：??務目標點（Ｇｏｏｄｓ?Ｐｏｉｎｔ）。不同的貨物被存儲在不同的貨物被存儲在名稱為“Ａ”的位置；??Ｖ停放點（ＡＧＶ?Ｐｏｉｎｔ）。在本文中，考慮到如果不設得系統(tǒng)出現(xiàn)死鎖問題，因此當ＡＧＶ小車在執(zhí)行完任務后停放點；??車停放點：即卡車裝／卸貨的位置，ＡＧＶ需要將貨物從Ｇｏ，然后卡車才可以裝載和運走貨物。??

每個點當且僅當一次，因此確定｛Ａ，?Ｂ，?Ｃ，?Ｄ｝最合理的順序以獲得該調度過程??的最短距離是很重要而且不可避免的，即最短路徑選擇問題。為了更具體描述選??擇路徑選擇問題，以圖３－３所示的例子進行描述。假設某個訂單任務中，??Ｇ１??ＡＧＶ、＾丁「ｕｃｋ??騸??Ｇ２??圖３－３最短選擇路徑示例圖??ＡＧＶ必須通過Ｇ１和Ｇ２點裝載貨物“Ｇ１”和“Ｇ２”，最后到達Ｔｒｕｃｋ。（其中，每??條邊表示兩點之間的最短距離Ｉ，最短距離Ｉ可有公式３－８／公式３－９求得）如果??ＡＧＶ先到Ｇ１裝載貨物，然后通過Ｇ２裝載貨物，最后到達Ｔｒｕｃｋ，則ＡＧＶ的??行駛距離／＜＝８＋１＋５?＝?１４。如果ＡＧＶ先經(jīng)過Ｇ２裝載貨物，在經(jīng)過Ｇ１裝載貨??物，則ＡＧＶ的行駛距離１＝１０＋１＋４＝１５。通過比較可以看出，當前訂單任務??的最短選擇路徑（＆ＳＰ?）是（ＡＧＶ－＞Ｇｌ－＞Ｇ２－＞Ｔｒｕｃｋ?），而不是??（ＡＧＶ－＞Ｇ２－＞Ｇｌ－＞Ｔｒｕｃｋ）。由此，多ＡＧＶ多裝載問題中的最短路徑問題可以??抽象成：在圖Ｇ中
【參考文獻】

相關期刊論文 前8條

1 陳明;倪雄軍;章軍;李肖娜;樂歡;;AGV技術在煙草工業(yè)物流系統(tǒng)中的應用研究[J];物流技術與應用;2015年10期

2 賀正楚;潘紅玉;;德國“工業(yè)4.0”與“中國制造2025”[J];長沙理工大學學報(社會科學版);2015年03期

3 張偉;張秋菊;;Dijkstra算法在AGV調度系統(tǒng)中的應用[J];機械設計與制造工程;2015年05期

4 楊璐;汪博涵;張雪潔;;基于A*算法的AGV路徑規(guī)劃研究[J];公路與汽運;2014年04期

5 李西鋒;魏生民;閆小超;;視覺引導AGV的數(shù)字圖像處理方法研究[J];科學技術與工程;2010年10期

6 易弘;;AGV視覺導航研究[J];國外電子測量技術;2010年02期

7 周建鵬;湯以范;;FMS中AGV的實時控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)[J];機械設計與制造;2007年03期

8 樸磊;李劍中;馮剛;;視覺導引AGV的數(shù)字圖像處理[J];儀器儀表學報;2006年S1期

相關碩士學位論文 前5條

1 劉維民;AGV路徑規(guī)劃與調度系統(tǒng)研究[D];華南理工大學;2016年

2 黃超;基于無線網(wǎng)絡的AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃的研究[D];華東理工大學;2015年

3 馬斌;基于RFID技術的多AGV調度系統(tǒng)設計[D];山東大學;2015年

4 凌忠奇;AGV小車路徑規(guī)劃算法的探究[D];機械科學研究總院;2013年

5 酈光府;基于RFID的AGV視覺導引系統(tǒng)研究[D];浙江大學;2008年

本文編號：2870709