【摘要】：隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展和生產(chǎn)過程中的協(xié)同性、集成性及多樣性的不斷加強,對現(xiàn)代物流系統(tǒng)提出了更高的要求。為了滿足物流系統(tǒng)的需求,自動導航小車(AGV-Automated Guided Vehicle)應運而生,因其具有很高的靈活性和對工作空間的需求較小,而被廣泛的應用于現(xiàn)代物流系統(tǒng)中。本論文根據(jù)實際作業(yè)需要,設計了一種全方位輪式移動機器人,并對其結構進行三排建模,利用Ansys對結構進行了靜力學分析,為結構修改提供依據(jù)�；贑++開發(fā)了移動機器人的設計計算軟件系統(tǒng);建立了移動機器人的控制系統(tǒng);建立了全方位移動機器人的動力學模型，基于Matlab進行了運動仿真驗證。通過引入Back-Stepping 方法,對移動機器人進行軌跡跟蹤，設計了一種運動控制算法，對其進行了仿真驗證,最后基于兩個模擬量超聲波完成了移動機器人的側向定位實驗，其中采用了防脈沖濾波方法對信號進行了數(shù)字濾波,起到一定的濾波作用,實驗結果表明,采用所設計的定位方法對移動機器人進行跟蹤定位實驗時,不僅能在保證以要求的位姿狀態(tài)下準確到達目標點,還能有效的提高了移動機器人路徑跟蹤時的運動平穩(wěn)性。
【學位授予單位】：西安理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP242
【圖文】：

【2】, 它是由圖1-1 美國第一代火星車“居旅者”Fig.1-1 NASARobot Sojourner圖1-2 美國第二代火星車“勇氣號”Fig.1-2 NASA Robot Spirit

圖1-1 美國第一代火星車“居旅者”Fig.1-1 NASARobot Sojourner圖1-2 美國第二代火星車“勇氣號”Fig.1-2 NASA Robot Spirit

火星探測任務，由美國國家航空航天局研究的“Sojourner”（陸的“勇氣”號“Spirit”和“機遇”號“Opportunity”（如圖來說，其應用于對宇宙進行探測完全可以實現(xiàn)的，完成了人類不，標志著人類對宇宙探索由更近了一步，在移動機器人的智能機器人在國內(nèi)發(fā)展情況976 年起，開始自主研發(fā)自動導航小車，北京起重機械研究所航小車【5】。1988 年，北京郵電科學技術研究所開發(fā)出應用于郵。沈陽自動化研究所也在上世紀 70 年代末 80 年代初進行了, 隨后跟進的有天津師范大學、吉林大學、北京易亨集團、北京后勤部、西安理工大學機械自動化研究所等院校、企業(yè)和研究驗研究。目前，我國市場上主要的自動導航小車的生產(chǎn)代表廠 12 月，我國首輛月球車“玉兔”號月球車已經(jīng)被送入太空，出一大步，也象征著國內(nèi)移動機器人的研究技術有了更好的發(fā)

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