由于光照和田間環(huán)境的復(fù)雜性等因素的影響,綠色作物表面存在高光、陰影等區(qū)域,導(dǎo)致農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)對綠色作物壟線識別能力下降,不能完成其后續(xù)導(dǎo)航參數(shù)提取等進(jìn)一步工作。本文主要針對這一問題進(jìn)行研究,以實(shí)際拍攝的玉米、甘藍(lán)、蠶豆綠色作物圖像作為研究對象,采用顏色因子法、閾值法以及機(jī)器學(xué)習(xí)的方法實(shí)現(xiàn)不同光照條件下的綠色作物圖像分割,并應(yīng)用客觀評價(jià)法對本文所采用方法進(jìn)行分割結(jié)果評估。本研究的內(nèi)容和結(jié)論有:1)綠色作物圖像的獲取與分類。為確定不同光照環(huán)境下作物圖像的共同特征,本文在已有研究基礎(chǔ)上提出基于作物圖像灰度直方圖的分類方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn),通過混合使用綠色作物圖像灰度直方圖的均值、方差、偏度、峰度統(tǒng)計(jì)學(xué)參量,可將本文所定義的圖像數(shù)據(jù)集依據(jù)不同光照條件完成分類。與手動(dòng)分類方法對比,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文方法平均分類誤差率（Mean Error Rate,MER）為3.30%,可實(shí)現(xiàn)綠色作物圖像的自動(dòng)分類。2)正常光照條件下的綠色作物圖像分割。針對光照正常條件下,綠色作物圖像顏色特征比較明顯的特點(diǎn),本文采用傳統(tǒng)的顏色因子法,并結(jié)合閾值、中值濾波及形態(tài)學(xué)操作以獲得最優(yōu)分割結(jié)果。由于圖像背景的復(fù)雜性對... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

作物原圖經(jīng)中值濾波處理后的結(jié)果

內(nèi)蒙古大學(xué)碩士學(xué)位論文21按從小到大的順序排列，取像素值中值作為該中心區(qū)域的像素值，濾波過程如圖3.5所示。在圖3.5中，假設(shè)標(biāo)粗的窗口為正在進(jìn)行濾波操作的窗口，在箭頭左側(cè)圖中，可以按從小到大排列中心像素周圍的9個(gè)像素：{3，9，11，12，13，21，32，56，67}，則中值為13，所以將中心像素設(shè)為13，一次中值濾波操作即完成，結(jié)果為圖3.5箭頭右側(cè)圖。由上述濾波過程可知，中值濾波可以消除比較大或比較小的像素，從可以去掉孤立的噪聲點(diǎn)。但在濾波時(shí)，中值濾波會對整個(gè)圖像進(jìn)行操作，故會改變所有的像素值，導(dǎo)致圖像失真[43]。圖3.6所示的圖像即為在原圖上進(jìn)行中值濾波后的結(jié)果，與圖3.2（a）相比，可以看出其顏色特征已經(jīng)發(fā)生變化。圖3.6作物原圖經(jīng)中值濾波處理后的結(jié)果Figure3.6Resultoftheoriginalcropimageaftermedianfilteringoperation因此，本文將中值濾波操作放在顏色因子灰度化之后，不影響顏色特征。在對圖3.2（c）使用中值濾波后，再進(jìn)行Otsu閾值分割，其結(jié)果如圖3.7所示。其中，與3.3（b）比較可見，大量的孤立的噪聲點(diǎn)被去掉。圖3.7中值濾波操作結(jié)果Figure3.7Resultprocessedbymedianfilteringoperation

基于超像素的綠色作物分割算法研究22即使如此，在圖3.7的背景中仍然有許多小面積區(qū)域沒有去除，這些區(qū)域超出了中值濾波所能去除的孤立點(diǎn)大校因此，本文在圖3.7的基礎(chǔ)上，采取形態(tài)學(xué)操作[32]，去除小面積區(qū)域。本文通過調(diào)用Matlab中的bwareaopen(Bw,P,CONN)函數(shù)實(shí)現(xiàn)。其中，Bw為二值化圖像，P為連通區(qū)域參數(shù)，CONN為鄰域取值方法，默認(rèn)為8。經(jīng)過反復(fù)實(shí)驗(yàn)對比，P選擇為112，即可去除連通值小于112的區(qū)域，CONN取默認(rèn)值。通過該方法，最終分割的結(jié)果如圖3.8所示�？梢姡诒Ａ糇魑锊糠值耐暾詶l件下，其結(jié)果基本去除掉了小面積區(qū)域的背景點(diǎn)。圖3.8作物圖像分割結(jié)果Figure3.8Cropimagesegmentationresult但將作物原圖（即圖3.2（a））與圖3.8對比可見，雖然存在背景的一些雜草（如圖3.8中橢圓標(biāo)記區(qū)域所示），但作物整體被保留了下來。為方便后面對分割結(jié)果評價(jià)，這里將中值濾波以及去除小面積區(qū)域的形態(tài)學(xué)操作簡稱為MF-BO（MedianFilter-BwareaOpen）操作。圖3.3和圖3.4所取閾值如表3-1所示。其中，為了對應(yīng)灰度化后的圖像方便進(jìn)行二值化處理，表3-1所有的閾值都已經(jīng)歸一化到區(qū)間[0,1]。映射公式如式（3-17）所示。其中，為當(dāng)前遍歷的灰度級所對應(yīng)的灰度值，為圖像總的灰度級（這里為256），即為當(dāng)前歸一化后的閾值，即表3-1中的閾值。=11(3-17)由表3-1可知，在兩類顏色因子的灰度圖中，Kapur閾值法均要比Otsu閾值法要大。對比圖3.3和圖3.4的二值化結(jié)果可以得出，Kapur閾值法在分割該類圖時(shí)，作物部分會出現(xiàn)欠分割現(xiàn)象；而對于ExG和MExG灰度圖上進(jìn)行Otsu閾值處理得到的分割結(jié)果，其分割效果（如圖3.3所示）反而較好，雖然背景噪聲較多，但能夠保留作物原始信息。

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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碩士論文
[1]自然光照下田間綠色植物圖像分割方法的研究[D]. 錢金磊.內(nèi)蒙古大學(xué) 2018
[2]不同光照條件下農(nóng)田圖像分割方法的研究[D]. 陳曉倩.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2017



本文編號：3576861