海洋孕育了生命,也蘊(yùn)含著豐富的資源。近些年來(lái),國(guó)內(nèi)外社會(huì)加大了對(duì)海洋探索的力度,也更加重視對(duì)制海權(quán)的掌控。在新的時(shí)代背景下,船舶被賦予了重要的使命,為了在不同環(huán)境下執(zhí)行運(yùn)輸、護(hù)航等任務(wù),需要對(duì)船舶施加軌跡跟蹤、協(xié)調(diào)編隊(duì)等指令。而在實(shí)際海面上,由于設(shè)備限制、環(huán)境干擾等因素的影響,在通信時(shí)會(huì)發(fā)生間歇通信的情況。目前對(duì)于間歇通信的相關(guān)研究大多集中在多智能體系統(tǒng)方面,本文將基于間歇通信下多智能體系統(tǒng)一致性的研究成果,并結(jié)合船舶的相關(guān)理論來(lái)解決船舶在間歇通信環(huán)境下的軌跡跟蹤、編隊(duì)控制以及編隊(duì)-包含控制問(wèn)題。同時(shí)考慮到海面上存在風(fēng)浪等環(huán)境因素的干擾,采用干擾觀測(cè)器來(lái)估計(jì)干擾量,并針對(duì)不同的任務(wù)目標(biāo)分別設(shè)計(jì)船舶在正常通信時(shí)段和無(wú)通信時(shí)段的控制律。為了確保理想的控制效果,本文會(huì)給出實(shí)現(xiàn)不同任務(wù)所需的充分條件并予以證明。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:1.針對(duì)間歇通信下船舶的軌跡跟蹤問(wèn)題進(jìn)行研究,,假設(shè)船舶只能間歇性地獲得理想軌跡信號(hào)。首先將反步法和干擾觀測(cè)器相結(jié)合設(shè)計(jì)船舶在正常通信時(shí)段的控制律,并利用船舶自身的信息設(shè)計(jì)無(wú)通信時(shí)段的控制律。隨后給出實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤的充分條件并證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后由仿真結(jié)果可以看出... 

【文章來(lái)源】：大連海事大學(xué)遼寧省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１ａ南昌號(hào)驅(qū)逐艦?圖１．１ｂ雪龍?zhí)枠O地考察船??圖１．１中國(guó)的新式艦船??Ｆｉｇ．?１．１?Ｔｈｅ?ｌａｔｅｓｔ?ｔｙｐｅ?ｏｆ?Ｃｈｉｎｅｓｅ?ｖｅｓｓｅｌｓ??

圖２．１間歇通信示意圖??Ｆｉｇ．?２．１?Ｓｋｅｔｃｈ?ｍａｐ?ｏｆ?ｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎｔ?ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ??

圖３．?１船舶軌跡跟蹤控制原理圖??Ｆｉｇ．?３．１?Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｖｅｓｓｅｌ?ｔｒａｃｋｉｎｇ?ｃｏｎｔｒｏｌ??－１４?－??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]關(guān)于船舶設(shè)備的自動(dòng)化及信息化研究[J]. 尹曉丹.  電子技術(shù)與軟件工程. 2020(01)
[2]我國(guó)海洋科考船設(shè)計(jì)難點(diǎn)與技術(shù)沿革[J]. 吳剛,曲寧寧.  船舶工程. 2019(10)
[3]船舶領(lǐng)域及其影響因素研究綜述[J]. 馬野,朱景林.  青島遠(yuǎn)洋船員職業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào). 2019(02)
[4]基于速變LOS的無(wú)人船反步自適應(yīng)路徑跟蹤控制[J]. 余亞磊,蘇榮彬,馮旭,郭晨.  中國(guó)艦船研究. 2019(03)
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[6]網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下基于觀測(cè)器的無(wú)人水面艇航向控制研究[J]. 陳麗麗,王玉龍.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2017(03)
[7]《世界海軍最新戰(zhàn)艦和技術(shù)進(jìn)展》[J]. 康拉德·沃特斯,鄭臻益.  軍事文摘. 2017(01)
[8]船舶通信與導(dǎo)航現(xiàn)代化發(fā)展趨勢(shì)研究[J]. 王化民,許海濤.  青島遠(yuǎn)洋船員職業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào). 2016(04)
[9]船舶智能化研究現(xiàn)狀與展望[J]. 柳晨光,初秀民,謝朔,嚴(yán)新平.  船舶工程. 2016(03)
[10]船舶軌跡跟蹤研究綜述[J]. 邱荷珍,王磊,王洪超.  實(shí)驗(yàn)室研究與探索. 2014(04)

博士論文
[1]多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)與包含控制問(wèn)題研究[D]. 韓濤.華中科技大學(xué) 2017
[2]多動(dòng)力定位船的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制方法研究[D]. 焦建芳.哈爾濱工程大學(xué) 2014

碩士論文
[1]異構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性的研究[D]. 徐律.南京理工大學(xué) 2017
[2]艦船編隊(duì)控制問(wèn)題研究[D]. 許尤坤.大連海事大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3083051