隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展以及通信網(wǎng)絡(luò)的廣泛應(yīng)用,近年來,隨機(jī)系統(tǒng)在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用愈加廣泛。多智能體系統(tǒng)是當(dāng)今研究方向中的一個(gè)熱點(diǎn),在網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的傳輸過程中,通信限制、時(shí)間延時(shí)以及存在障礙物等因素是不可避免的,進(jìn)而導(dǎo)致多智能體系統(tǒng)的通信拓?fù)錈o法保持不變,而是隨機(jī)切換的。因此,對(duì)隨機(jī)系統(tǒng)的理論研究及其在多智能體系統(tǒng)中的應(yīng)用具有重要的意義。本文針對(duì)一類隨機(jī)系統(tǒng)和具有切換通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多智能體系統(tǒng),對(duì)其H_∞控制展開研究,主要內(nèi)容如下:（1）研究了一類廣義Markov跳變系統(tǒng)的H_∞穩(wěn)定性問題。針對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)不可測(cè)的問題,設(shè)計(jì)了帶有輸出故障的觀測(cè)器,同時(shí)基于觀測(cè)器設(shè)計(jì)滑�？刂破�,使得系統(tǒng)達(dá)到H_∞穩(wěn)定。進(jìn)一步設(shè)計(jì)Lyapunov函數(shù),基于觀測(cè)器和滑�？刂破�,通過求解線性矩陣不等式,導(dǎo)出了系統(tǒng)H_∞穩(wěn)定的充分條件,并采用數(shù)值仿真驗(yàn)證了提出方法的有效性。（2）研究了基于半Markov跳變的領(lǐng)導(dǎo)-跟隨多智能體系統(tǒng)的一致性問題。針對(duì)多智能體系統(tǒng)存在通信時(shí)滯和執(zhí)行器故障問題,通過線性變換,將領(lǐng)導(dǎo)-跟隨多智能體系統(tǒng)的均方一致性問題轉(zhuǎn)化... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

系統(tǒng)切換信號(hào)

燕山大學(xué)工程碩士學(xué)位論文-28-針對(duì)該實(shí)例的仿真結(jié)果如圖3-1到圖3-5所示。圖3-2和圖3-3分別描述了系統(tǒng)狀態(tài)軌跡和系統(tǒng)誤差軌跡，表明系統(tǒng)狀態(tài)和觀測(cè)器狀態(tài)能夠在3秒內(nèi)到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)；圖3-4和圖3-5分別為滑模面函數(shù)和系統(tǒng)控制輸入，表明系統(tǒng)可以在本章設(shè)計(jì)的控制器下，令系統(tǒng)狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面，并保持在滑模面上。綜上所述，帶有非線性項(xiàng)的廣義Markov跳變系統(tǒng)可以在本章設(shè)計(jì)的控制器作用下，能夠達(dá)到穩(wěn)定，并在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面。相比于現(xiàn)有文獻(xiàn)的成果，本章提出方法降低了保守性，并提高了系統(tǒng)的魯棒性，同時(shí)，將提出方法應(yīng)用在具有切換通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多智能體系統(tǒng)的一致性控制研究中。基于本章研究?jī)?nèi)容，在本文的第4章和第5章中，給出了領(lǐng)導(dǎo)-跟隨多智能體系統(tǒng)一致性控制和無領(lǐng)導(dǎo)者多智能體系統(tǒng)一致性控制的研究?jī)?nèi)容，并利用仿真驗(yàn)證了方法的有效性。圖3-1系統(tǒng)切換信號(hào)圖3-2系統(tǒng)狀態(tài)響應(yīng)

誤差曲線

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2983682