本文關(guān)鍵詞：變結(jié)構(gòu)并聯(lián)多維振動臺自由度特性與運(yùn)動學(xué)分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于3-P(4S)構(gòu)型設(shè)計并研制了一種直線電機(jī)驅(qū)動的、平衡位姿可調(diào)的變結(jié)構(gòu)并聯(lián)多維振動臺.運(yùn)用約束螺旋理論分別對子閉環(huán)初始安裝為平行四邊形和梯形的兩種構(gòu)型進(jìn)行自由度特性分析.建立兩種構(gòu)型的運(yùn)動學(xué)位姿模型,研究機(jī)構(gòu)位姿輸出與驅(qū)動輸入的關(guān)系,通過迭代搜索法求解梯形安裝時機(jī)構(gòu)的非線性約束方程組.根據(jù)位姿分析,分別用反解搜索法和正解遍尋法得到兩種初始安裝條件下機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間以及梯形安裝時的伴隨轉(zhuǎn)角空間.通過數(shù)值算例驗(yàn)證理論分析結(jié)果,對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動仿真,研究不同裝配結(jié)構(gòu)下振動臺機(jī)構(gòu)的運(yùn)動輸出特性.依據(jù)理論分析與仿真結(jié)果進(jìn)行實(shí)物樣機(jī)運(yùn)動實(shí)驗(yàn),將理論計算、仿真分析和實(shí)驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行對比,進(jìn)一步驗(yàn)證了理論分析的正確性以及樣機(jī)工程應(yīng)用的可行性.
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)振動臺 運(yùn)動學(xué) 約束螺旋 工作空間 迭代搜索法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51375420) 河北省科技計劃(14961812D)
【分類號】：TH112;TB534.2
【正文快照】： 1引言(Introduction)振動臺是環(huán)境振動實(shí)驗(yàn)的核心部件,用來模擬真實(shí)外場振動環(huán)境,以實(shí)現(xiàn)在實(shí)驗(yàn)室中對儀器設(shè)備進(jìn)行可靠性測試和故障診斷.傳統(tǒng)振動臺多為單軸振動臺,只能實(shí)現(xiàn)單一方向振動輸出,而真實(shí)工程環(huán)境中振動常以不同平衡位姿下的多維耦合形式存在,所以多維耦合振動模擬

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本文編號：507481