本文關(guān)鍵詞：仿生步行足沙地力學(xué)特性研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于螃蟹對灘涂、沙地、濕地等有很強的運動適應(yīng)性,參照中華絨螯蟹步行足指節(jié)的結(jié)構(gòu),設(shè)計了4種仿生步行足:圓錐、圓錐溝紋、棱錐和圓柱溝紋步行足,并與圓柱足對照。通過土槽試驗,考察在多種試驗條件下,不同步行足對入土力、支承力、推進(jìn)力和出土力的影響,并采用正交試驗分析影響推進(jìn)力的主要因素。與圓柱足的對比試驗結(jié)果表明:仿生足有良好的沙地力學(xué)特性,錐形仿生足入土力減小64.71%~95.43%;圓柱溝紋仿生足使支承力增加9.48%~24.31%,推進(jìn)力提高3.84%;仿生足出土力降低13.26%~89.83%,有效減少能耗。研究成果為松軟路面步行機構(gòu)觸土部件的設(shè)計與優(yōu)化提供了基礎(chǔ)依據(jù)。
【作者單位】： 吉林大學(xué)工程仿生教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 中華絨螯蟹 步行足 仿生 力學(xué)特性 沙地
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51375199)
【分類號】：TB17
【正文快照】： 引言松軟地面的通過性始終是農(nóng)業(yè)地面機械和移動機器人研究著力解決的問題[1-4]。腿式行走能夠?qū)崿F(xiàn)離散點觸式前進(jìn),適用于崎嶇不平或土質(zhì)松軟的路面。其中,多足步行機構(gòu)具有較高的穩(wěn)定性,不易傾翻,被廣泛研制[5-6]。目前腿式步行機構(gòu)常見的足部類型有:平足,這種足接地面積大,

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：482968