本文關(guān)鍵詞：仿生步行足沙地力學(xué)特性研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于螃蟹對(duì)灘涂、沙地、濕地等有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)適應(yīng)性,參照中華絨螯蟹步行足指節(jié)的結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了4種仿生步行足:圓錐、圓錐溝紋、棱錐和圓柱溝紋步行足,并與圓柱足對(duì)照。通過(guò)土槽試驗(yàn),考察在多種試驗(yàn)條件下,不同步行足對(duì)入土力、支承力、推進(jìn)力和出土力的影響,并采用正交試驗(yàn)分析影響推進(jìn)力的主要因素。與圓柱足的對(duì)比試驗(yàn)結(jié)果表明:仿生足有良好的沙地力學(xué)特性,錐形仿生足入土力減小64.71%~95.43%;圓柱溝紋仿生足使支承力增加9.48%~24.31%,推進(jìn)力提高3.84%;仿生足出土力降低13.26%~89.83%,有效減少能耗。研究成果為松軟路面步行機(jī)構(gòu)觸土部件的設(shè)計(jì)與優(yōu)化提供了基礎(chǔ)依據(jù)。
【作者單位】： 吉林大學(xué)工程仿生教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 中華絨螯蟹 步行足 仿生 力學(xué)特性 沙地
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375199)
【分類(lèi)號(hào)】：TB17
【正文快照】： 引言松軟地面的通過(guò)性始終是農(nóng)業(yè)地面機(jī)械和移動(dòng)機(jī)器人研究著力解決的問(wèn)題[1-4]。腿式行走能夠?qū)崿F(xiàn)離散點(diǎn)觸式前進(jìn),適用于崎嶇不平或土質(zhì)松軟的路面。其中,多足步行機(jī)構(gòu)具有較高的穩(wěn)定性,不易傾翻,被廣泛研制[5-6]。目前腿式步行機(jī)構(gòu)常見(jiàn)的足部類(lèi)型有:平足,這種足接地面積大,

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：482968