分析6R機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃對操作空間速度的影響,采用D-H參數(shù)法建立6R機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,采用直接構(gòu)造法建立6R機(jī)器人操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度之間的線性映射關(guān)系矩陣數(shù)學(xué)模型,通過MATLAB仿真分析三次多項(xiàng)式6R機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃對操作空間工具坐標(biāo)系速度的影響。結(jié)果表明,6R機(jī)器人操作空間速度具有連續(xù)性,對優(yōu)化6R機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法具有重要參考意義。

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【文章目錄】：
0 引言
1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    1.1 D-H建模
    1.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2 機(jī)器人速度雅克比矩陣的構(gòu)建
    2.1 機(jī)器人速度雅克比矩陣
    2.2 機(jī)器人速度雅克比矩陣構(gòu)造
3 仿真分析
4 結(jié)束語



本文編號：4043005