隔振平臺(tái)能夠抑制動(dòng)載設(shè)備在轉(zhuǎn)場(chǎng)運(yùn)輸及工作過程中受到的各種振動(dòng)沖擊,使其保持最佳的使用壽命和工作精度。本研究針對(duì)應(yīng)用于動(dòng)載設(shè)備的隔振平臺(tái)存在著負(fù)載質(zhì)量輕、隔振維數(shù)少以及低頻隔振效果不佳等問題,開展并聯(lián)隔振平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、被動(dòng)隔振、主被動(dòng)混合隔振等方面的研究,主要研究?jī)?nèi)容及成果如下:（1）設(shè)計(jì)了一種液壓冗余式、主被動(dòng)復(fù)合支撐的六自由度并聯(lián)隔振平臺(tái),并利用有限元軟件對(duì)動(dòng)平臺(tái)、球鉸進(jìn)行模態(tài)和強(qiáng)度分析。完成了并聯(lián)隔振平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立了并聯(lián)隔振平臺(tái)主被動(dòng)混合隔振動(dòng)力學(xué)模型,并選擇合適的平臺(tái)構(gòu)型參數(shù),研究了動(dòng)力學(xué)方程的參數(shù)化過程。（2）基于主被動(dòng)混合隔振動(dòng)力學(xué)方程,考慮液壓作動(dòng)器失效的情況,搭建了被動(dòng)隔振Matlab/Simulink仿真模型,研究了并聯(lián)隔振平臺(tái)在不同振動(dòng)干擾下的被動(dòng)隔振性能,研究發(fā)現(xiàn):干擾頻率越高,振動(dòng)傳遞率越小,被動(dòng)隔振性能越好;干擾頻率在隔振平臺(tái)固有頻率附近時(shí),振動(dòng)干擾會(huì)被放大。利用ADAMS軟件建立了并聯(lián)隔振平臺(tái)虛擬樣機(jī)仿真模型,并與被動(dòng)隔振數(shù)值仿真對(duì)比分析,結(jié)果表明:被動(dòng)隔振率最大誤差為3.04%,驗(yàn)證了被動(dòng)隔振性能的一致性。（3）根據(jù)模糊控制理論,設(shè)計(jì)了模糊PID... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：94 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

德國(guó)洪堡大學(xué)手術(shù)機(jī)器人Fig.1.1SurgicalrobotdesignedbyHU

冗余六自由度并聯(lián)隔振平臺(tái)多維隔振性能研究2動(dòng)力學(xué)及其參數(shù)化過程，然后針對(duì)該并聯(lián)隔振平臺(tái)的被動(dòng)隔振及主被動(dòng)混合隔振展開深入探討，對(duì)加快動(dòng)載設(shè)備的發(fā)展和應(yīng)用具有實(shí)際工程意義。1.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展概況并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要分支，涉及的學(xué)科眾多，包括機(jī)器人學(xué)、空間機(jī)構(gòu)學(xué)、多體系統(tǒng)理論、自動(dòng)控制理論和計(jì)算機(jī)理論等，并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為機(jī)電一體化的高科技產(chǎn)品，其智能化水平不斷提高、實(shí)現(xiàn)的功能也更加強(qiáng)大。并聯(lián)機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，其優(yōu)點(diǎn)更加獨(dú)特和突出[5]：第一，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)往往采用多桿支撐的方式，其剛度大、穩(wěn)定性高、環(huán)境適應(yīng)性和承載能力強(qiáng)；第二，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆解求解過程相對(duì)簡(jiǎn)單，易于控制；第三，并聯(lián)機(jī)構(gòu)各通道的誤差不積累，精度高；第四，由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)元件可以布置在機(jī)座上，其動(dòng)力負(fù)荷較孝動(dòng)力性能相對(duì)較好、系統(tǒng)慣性校并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其諸多優(yōu)點(diǎn)得到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注和應(yīng)用，并成功地將其應(yīng)用在了天文望遠(yuǎn)鏡、航空航天、3D打英醫(yī)療儀器、飛行模擬、機(jī)床和振動(dòng)控制等眾多領(lǐng)域，圖1.1所示為德國(guó)洪堡大學(xué)研發(fā)的用于醫(yī)療手術(shù)的并聯(lián)機(jī)器人，圖1.2所示為中科院研制的3D打印并聯(lián)機(jī)器人。圖1.1德國(guó)洪堡大學(xué)手術(shù)機(jī)器人Fig.1.1SurgicalrobotdesignedbyHU圖1.2中科院設(shè)計(jì)3D打印機(jī)器人Fig.1.23DprintingrobotdesignedbyCAS國(guó)外針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究最早可追溯到1895年，數(shù)學(xué)家Cauchy提出了一種用關(guān)節(jié)連接的八面體。1940年P(guān)ollard[6]提出將多自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于汽車噴涂。而并聯(lián)機(jī)構(gòu)真正意義上的發(fā)展和應(yīng)用起于20世紀(jì)50年代，1947年Gough[7]研制出了一種六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)并將其應(yīng)用于輪胎測(cè)試。1965年Stewart[8]設(shè)計(jì)出了最為經(jīng)典的

江蘇大學(xué)專業(yè)型碩士學(xué)位論文3Stewart平臺(tái)，并將其應(yīng)用于飛行員的模擬訓(xùn)練。國(guó)內(nèi)針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究起步較晚，最早從事并聯(lián)機(jī)構(gòu)相關(guān)研究的團(tuán)隊(duì)為燕山大學(xué)黃真教授團(tuán)隊(duì)，并于1991年成功研制出國(guó)內(nèi)首臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)[9]。1997年，清華大學(xué)與天津大學(xué)[10]共同研制出國(guó)內(nèi)首臺(tái)并聯(lián)機(jī)床VAMT1Y，如圖1.3所示。圖1.3VAMT1Y并聯(lián)機(jī)床Fig.1.3VAMT1Yparallelmachinetool圖1.4六自由度隔振平臺(tái)Fig.1.4Six-DOFvibrationisolationplatform圖1.5六自由度振動(dòng)臺(tái)Fig.1.5Six-DOFshakingtable圖1.6MTS六自由度振動(dòng)臺(tái)Fig.1.6MTSsix-DOFshakingtable美國(guó)HT公司和華盛頓大學(xué)[11]最早將Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于隔振領(lǐng)域，研制了一種六自由度隔振平臺(tái)，如圖1.4所示，該隔振平臺(tái)的支腿之間采用相互垂直的方式，可減弱作動(dòng)器之間的耦合作用，其優(yōu)勢(shì)在于平臺(tái)的各支鏈都是單獨(dú)控制的，可以在6個(gè)方向?qū)φ駝?dòng)干擾進(jìn)行隔離，并且針對(duì)各個(gè)方向的不同擾動(dòng)情況，可以采用直接而獨(dú)立的控制。但是由于Stewart機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中存在奇異構(gòu)型，各個(gè)通道耦合嚴(yán)重，限制了其在振動(dòng)控制領(lǐng)域中的應(yīng)用。為了增強(qiáng)機(jī)構(gòu)的容錯(cuò)能力，如圖1.5和圖1.6所

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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