針對電液比例控制系統(tǒng)存在的時變性、非線性、強耦合以及液壓參數(shù)攝動等問題,提出一種帶補償?shù)牡鷮W(xué)習(xí)控制（ILC）算法。在分析電液比例位置伺服系統(tǒng)機制的基礎(chǔ)上,建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。設(shè)計不嚴格依賴于系統(tǒng)精確模型的迭代學(xué)習(xí)算法,以非常簡單的方式處理不確定度相當高的非線性強耦合動態(tài)系統(tǒng)。為解決誤差收斂過程中存在的抖動和尖峰毛刺,在算法中加入輸入和誤差補償。利用先前控制輸入和誤差的變化量,對系統(tǒng)進行補償。仿真和實驗結(jié)果表明:迭代學(xué)習(xí)控制算法能夠有效實現(xiàn)系統(tǒng)對期望軌跡的精確跟蹤;與傳統(tǒng)PID控制相比,迭代學(xué)習(xí)控制提高了系統(tǒng)的控制精度和快速跟蹤能力。 

【文章來源】：機床與液壓. 2020,48(23)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

電液比例位置伺服系統(tǒng)原理

電液比例位置伺服系統(tǒng)控制框圖

迭代學(xué)習(xí)控制分為開環(huán)學(xué)習(xí)和閉環(huán)學(xué)習(xí)。開環(huán)迭代學(xué)習(xí)只利用系統(tǒng)前次運行的信息,有可能產(chǎn)生較大的跟蹤誤差;而閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)則在利用系統(tǒng)當前運行信息改善控制性能的同時,舍棄系統(tǒng)前次運行的信息,加快學(xué)習(xí)速度,同時反饋環(huán)節(jié)能夠降低系統(tǒng)的跟蹤誤差,提高抗干擾能力,增強系統(tǒng)的魯棒性。本文作者采用閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)算法,其基本結(jié)構(gòu)如圖3所示。閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)策略是取第k+1次運行的誤差作為學(xué)習(xí)的修正項,即:

【參考文獻】：
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本文編號：3443953