發(fā)布時間：2021-05-09 06:19

　　水聲測距誤差通常偏離高斯分布,純距離擴展卡爾曼濾波（Extended20Kalman20Filter,20EKF）定位跟蹤算法誤差較大。在將測距噪聲分為高斯分量和非高斯緩變分量的基礎上,提出了一種改進的擴展卡爾曼濾波EKF算法（Improved20Extended20Kalman20Filter,20IEKF）和初值選取方法。利用仿真實驗和湖試對IEKF算法進行了驗證,結果表明IEKF算法能夠對測距偏差進行跟蹤補償,定位精度明顯優(yōu)于常規(guī)EKF算法。 

【文章來源】：聲學技術. 2020,39(06)北大核心CSCD

【文章頁數】：6 頁

【文章目錄】：
0引言
1 基于緩變測距偏差的改進EKF
    1.1 基于緩變測距偏差的改進EKF(IEKF)算法
    1.2 改進EKF濾波的初值確定方法
2 仿真實驗與湖試結果分析
    2.1 仿真結果與分析
    2.2 湖試結果與分析
3 結論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]有色噪聲下的目標跟蹤卡爾曼濾波新算法[J]. 林旭,劉俊釗.  中國慣性技術學報. 2018(06)
[2]乘性噪聲背景下基于非線性漸消濾波的單信標測距定位算法[J]. 朱子堯,韓樹平,郭正東,劉建波.  電子與信息學報. 2019(01)
[3]有色量測噪聲下的HCKF及其應用[J]. 鄭曉飛,郭創(chuàng),秦康,姚斌.  計算機工程與應用. 2017(14)
[4]初值偏差對線性系統狀態(tài)向量Kalman濾波的影響[J]. 洪騰騰,胡紹林.  自動化學報. 2017(05)
[5]系數矩陣正定的單信標測距定位算法[J]. 曹俊,鄭翠娥,孫大軍,張殿倫.  電子與信息學報. 2017(04)
[6]水下載體的聲學定位系統測距誤差分析[J]. 曹俊,鄭翠娥,孫大軍,張殿倫.  南京大學學報(自然科學). 2016(05)
[7]水下運載體航位推算系統初始位置確定方法[J]. 張延順,郭雅靜,黃小娟,李春雨,汪湛清.  北京航空航天大學學報. 2015(12)
[8]基于單信標測距的水下導航系統可觀測性分析[J]. 劉明雍,李聞白,劉富檣,沈超.  西北工業(yè)大學學報. 2011(01)

博士論文
[1]復雜因素影響下的定位跟蹤問題研究[D]. 史秀紡.浙江大學 2016



本文編號：3176791