本文關(guān)鍵詞：一種履帶式全方位移動平臺的設(shè)計與運動學(xué)分析

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【摘要】：針對輪式全方位移動平臺在工程應(yīng)用中存在振動大及路面適應(yīng)性差等問題,基于Mecanum輪及傳統(tǒng)履帶的結(jié)構(gòu),提出全方位移動履帶的結(jié)構(gòu),并分析全方位移動履帶的運動機理;基于全方位移動履帶,設(shè)計履帶式全方位移動平臺的布局結(jié)構(gòu),建立履帶式全方位移動平臺的逆運動學(xué)方程,并根據(jù)其判斷平臺滿足全方位運動的必要條件;指出履帶式全方位移動平臺存在轉(zhuǎn)向滑移問題,分析最大轉(zhuǎn)向滑移率與平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的關(guān)系,并提出相應(yīng)的平臺設(shè)計準(zhǔn)則;基于履帶式全方位移動平臺的虛擬樣機,完成樣機橫向、斜向及中心轉(zhuǎn)向的運動仿真,通過仿真結(jié)果驗證履帶式全方位移動平臺可以實現(xiàn)全方位運動,同時驗證平臺逆運動學(xué)方程的正確性從而為平臺的運動控制研究確立理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院控制工程系;
【關(guān)鍵詞】： 履帶 全方位運動 平臺 運動學(xué)分析
【分類號】：TH242
【正文快照】： 0前言*全方位移動平臺是一類在平面上具有三自由度運動的平臺,它可實現(xiàn)前后、左右平移、中心轉(zhuǎn)向及其復(fù)合運動[1]。全方位移動平臺的移動機構(gòu)種類較多,按其結(jié)構(gòu)主要可劃分為輪式和履帶式。目前國內(nèi)外對輪式全方位移動平臺進(jìn)行了大量的研究,并提出了多種全方位輪,例如Mecanum輪

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本文編號：905210