工業(yè)機(jī)械手是綜合機(jī)械、電子、控制、人工智能等學(xué)科的先進(jìn)技術(shù)于一體的重要現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化裝備。目前,我國機(jī)械手的發(fā)展主要是購買國外零部件的拼裝模式,擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品并不多見,開發(fā)新型送料機(jī)械手意義重大。本文針對(duì)某企業(yè)沖壓生產(chǎn)線要求設(shè)計(jì)了一種新型串并混聯(lián)送料機(jī)械手,主體結(jié)構(gòu)由大臂(6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu))、小臂(延長臂)和端拾器組成。機(jī)械手具有承載能力大,結(jié)構(gòu)緊湊,橫向移動(dòng)速度快,工作空間可調(diào)范圍大等特點(diǎn),能滿足企業(yè)生產(chǎn)線送料要求。首先,采用矢量法求出了機(jī)械手大臂的速度雅克比矩陣和位置反解,基于速度雅克比矩陣進(jìn)行了位置正解的數(shù)值求解;繪制了機(jī)械手工作空間,分析了主要幾何參數(shù)對(duì)工作空間的影響,根據(jù)分析結(jié)果選取了機(jī)械手的幾何參數(shù)。其次,分別定義了評(píng)價(jià)大臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)局部各向同性與全域內(nèi)各向同性性能評(píng)價(jià)指標(biāo),分析了大臂各向同性性能在工作空間內(nèi)的分布情況,繪制了機(jī)械手幾何參數(shù)對(duì)評(píng)價(jià)指標(biāo)的影響曲線。利用矢量微分法建立了機(jī)械手大臂的誤差模型,分析了各個(gè)誤差源對(duì)大臂末端誤差的影響和大臂幾何參數(shù)對(duì)末端誤差的影響;運(yùn)用ANSYS軟件分析了延長臂受力位移變形。采用拉格朗日方法和Newton-Euler法對(duì)大臂建立動(dòng)力學(xué)方程,結(jié)合MATLAB軟件編程得到動(dòng)力學(xué)方程仿真曲線。最后,運(yùn)用Solidworks軟件建立了機(jī)械手樣機(jī)模型,并在Adams軟件中進(jìn)行仿真,得到了機(jī)械手末端運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真曲線,為該機(jī)械手的研發(fā)和實(shí)用奠定了理論基礎(chǔ)。
【學(xué)位單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2015
【中圖分類】：TP241.2

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本文編號(hào)：2847471