【摘要】：機器人離線編程與仿真系統(tǒng)在工業(yè)機器人的使用過程中具有非常重要的作用，而當(dāng)前機器人公司和商品化的此類系統(tǒng)雖然功能強大，但是并不對第三方開放且局限于特定的軟硬件平臺。中小制造企業(yè)為了適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)需要，對工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)的開放性和可移植性要求不斷提高。 本文以本實驗室與北航機器人研究所合作研發(fā)的UPR100型焊接工業(yè)機器人為研究對象，設(shè)計并開發(fā)了六軸工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)。在Qt+OpenGL開發(fā)環(huán)境下，采用軟件工程的開發(fā)思想和模塊化設(shè)計理念，完成了包括機器人運動學(xué)模塊、三維建模模塊、動畫仿真模塊以及機器人指令解釋模塊等功能模塊。文中研究了UPR100的運動學(xué)問題，此外以功能為依據(jù)劃分模塊使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加清晰，簡潔直觀的界面設(shè)計也增加了系統(tǒng)的易用性。最后經(jīng)過系統(tǒng)測試及運行實驗，結(jié)果證實了該系統(tǒng)是一個模塊化程度較高、可擴展性良好、跨平臺的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的軟件系統(tǒng)。 本文開發(fā)的軟件系統(tǒng)在功能和性能上可以滿足中小企業(yè)實際生產(chǎn)活動的需求，對于增強中小制造企業(yè)行業(yè)競爭力和相關(guān)技術(shù)理論研究都有比較重要的意義。
[Abstract]:Robot off-line programming and simulation systems play a very important role in the use of industrial robots. But not open to third parties and limited to specific software and hardware platforms. In order to meet the needs of flexible production, small and medium-sized manufacturing enterprises require the openness and portability of off-line programming and simulation systems for industrial robots. In this paper, we design and develop an off-line programming and simulation system for six-axis industrial robot based on UPR100 welding industrial robot, which is developed by our laboratory and Institute of Robotics of Beihang. In the environment of Qt OpenGL, using the idea of software engineering and modularization design, the function modules including robot kinematics module, 3D modeling module, animation simulation module and robot instruction interpretation module are completed. In this paper, the kinematics of UPR100 is studied. In addition, the system structure is clearer and the interface design is simple and intuitive based on function. Finally, the system is tested and tested, and the results show that the system is a software system with high modularity, good expansibility and independent intellectual property rights. The software system developed in this paper can meet the needs of small and medium-sized enterprises in terms of function and performance. It is of great significance to enhance the competitiveness of small and medium-sized manufacturing enterprises and to study the relevant technology theory.
【學(xué)位授予單位】：武漢科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TP242

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 宋金虎;;我國焊接機器人的應(yīng)用與研究現(xiàn)狀[J];電焊機;2009年04期

2 王新波;朱維杰;;基于OpenGL與3DS Max的三維場景建模[J];電子科技;2012年01期

3 李東威;徐祥;;多機器人三維仿真與離線編程系統(tǒng)設(shè)計[J];工業(yè)控制計算機;2014年03期

4 梁齊龍;周軍;;基于Matlab與MotoSim EG的渦輪葉片數(shù)據(jù)處理及檢測分析[J];鍛壓裝備與制造技術(shù);2015年01期

5 劉圣祥;高洪明;張廣軍;吳林;何廣忠;;弧焊機器人離線編程與仿真技術(shù)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J];焊接;2007年07期

6 余曉流;劉進福;汪麗芳;王偉;王殿君;孫丹;;基于ADAMS的六自由度焊接機器人運動學(xué)分析及仿真[J];安徽工業(yè)大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2012年01期

7 唐新華,Paul Drews;機器人三維可視化離線編程和仿真系統(tǒng)[J];焊接學(xué)報;2005年02期

8 王智興;樊文欣;張保成;史源源;;基于Matlab的工業(yè)機器人運動學(xué)分析與仿真[J];機電工程;2012年01期

9 程永倫;朱世強;劉松國;;基于旋轉(zhuǎn)子矩陣正交的6R機器人運動學(xué)逆解研究[J];機器人;2008年02期

10 徐國樺，楊起帆，徐毓良，沈家正，林建勇;一個裝配機器人離線編程系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J];機器人;1995年03期

，

本文編號：2425464