【摘要】：機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人的使用過(guò)程中具有非常重要的作用，而當(dāng)前機(jī)器人公司和商品化的此類(lèi)系統(tǒng)雖然功能強(qiáng)大，但是并不對(duì)第三方開(kāi)放且局限于特定的軟硬件平臺(tái)。中小制造企業(yè)為了適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)需要，對(duì)工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的開(kāi)放性和可移植性要求不斷提高。 本文以本實(shí)驗(yàn)室與北航機(jī)器人研究所合作研發(fā)的UPR100型焊接工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了六軸工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)。在Qt+OpenGL開(kāi)發(fā)環(huán)境下，采用軟件工程的開(kāi)發(fā)思想和模塊化設(shè)計(jì)理念，完成了包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊、三維建模模塊、動(dòng)畫(huà)仿真模塊以及機(jī)器人指令解釋模塊等功能模塊。文中研究了UPR100的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，此外以功能為依據(jù)劃分模塊使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加清晰，簡(jiǎn)潔直觀的界面設(shè)計(jì)也增加了系統(tǒng)的易用性。最后經(jīng)過(guò)系統(tǒng)測(cè)試及運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果證實(shí)了該系統(tǒng)是一個(gè)模塊化程度較高、可擴(kuò)展性良好、跨平臺(tái)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的軟件系統(tǒng)。 本文開(kāi)發(fā)的軟件系統(tǒng)在功能和性能上可以滿(mǎn)足中小企業(yè)實(shí)際生產(chǎn)活動(dòng)的需求，對(duì)于增強(qiáng)中小制造企業(yè)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力和相關(guān)技術(shù)理論研究都有比較重要的意義。
[Abstract]:Robot off-line programming and simulation systems play a very important role in the use of industrial robots. But not open to third parties and limited to specific software and hardware platforms. In order to meet the needs of flexible production, small and medium-sized manufacturing enterprises require the openness and portability of off-line programming and simulation systems for industrial robots. In this paper, we design and develop an off-line programming and simulation system for six-axis industrial robot based on UPR100 welding industrial robot, which is developed by our laboratory and Institute of Robotics of Beihang. In the environment of Qt OpenGL, using the idea of software engineering and modularization design, the function modules including robot kinematics module, 3D modeling module, animation simulation module and robot instruction interpretation module are completed. In this paper, the kinematics of UPR100 is studied. In addition, the system structure is clearer and the interface design is simple and intuitive based on function. Finally, the system is tested and tested, and the results show that the system is a software system with high modularity, good expansibility and independent intellectual property rights. The software system developed in this paper can meet the needs of small and medium-sized enterprises in terms of function and performance. It is of great significance to enhance the competitiveness of small and medium-sized manufacturing enterprises and to study the relevant technology theory.
【學(xué)位授予單位】：武漢科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2425464