本文關(guān)鍵詞：進火補針刺治療脾腎陽虛型慢性疲勞綜合征的臨床觀察，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】智能汽車,又被稱為移動輪式機器人,是現(xiàn)代汽車工業(yè)與高新技術(shù)的完美結(jié)合。其融合了計算機技術(shù)、數(shù)字信號處理技術(shù)、現(xiàn)代傳感器、通信及模式識別等技術(shù),能夠?qū)Φ缆氛系K進行自動識別和躲避、自動控制車速及保持安全距離,是極具代表性的高科技智能產(chǎn)品,其主要特點是能夠自動操縱和駕駛車體在復(fù)雜路況下繞開障礙物并沿著預(yù)定的道路行進。智能車控制系統(tǒng)是一個極為復(fù)雜的控制系統(tǒng),其研究涉及多個學科,本文以電磁導航智能車為研究對象,以Freescale半導體公司生產(chǎn)的16位單片機MC9S12XS128為處理器,以安裝在車體前方的電磁感應(yīng)線圈作為信號檢測傳感器,主要對導航磁場信號的檢測和智能車控制系統(tǒng)進行了深入的研究。論文的主要工作如下：1.設(shè)計并分析了智能車的導航信號檢測系統(tǒng)。選用電磁感應(yīng)線圈對導航磁場信號進行檢測,在LabVIEW中調(diào)用Matlab對電磁感應(yīng)線圈在磁場中的特性進行了分析,優(yōu)化了傳感器的排布。系統(tǒng)下位機以MC9S12XS128單片機作為信號采集的核心控制器,選用藍牙模塊作為無線發(fā)送與接收設(shè)備,利用LabVIEW2012圖形化編程集成開發(fā)環(huán)境編寫上位機程序,最終實現(xiàn)了單片機與PC機的無線數(shù)據(jù)互傳。2.推導了PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)算法的工作原理,研究了智能車多變量控制系統(tǒng)。智能車的轉(zhuǎn)向控制與速度控制相互關(guān)聯(lián)、相互影響、且都具有時變性,針對智能車在行駛時要求電機的動態(tài)響應(yīng)速度要快、舵機的動態(tài)響應(yīng)時間要短的特點,提出了將PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)(PIDNN)控制器及其算法應(yīng)用到智能車的控制系統(tǒng)中來對傳統(tǒng)PID控制進行改進。PIDNN控制系統(tǒng)不依賴智能車電機與舵機的數(shù)學模型,能夠根據(jù)控制效果在線訓練和學習,調(diào)整網(wǎng)絡(luò)連接權(quán)重值,最終使系統(tǒng)的目標函數(shù)達到最小來實現(xiàn)智能車的精確控制。實驗結(jié)果顯示,該系統(tǒng)能夠?qū)崟r對路況信號進行檢測與分析,并對傳感器的布局提供理論指導。Matlab仿真測試表明,PIDNN控制系統(tǒng)的響應(yīng)快,超調(diào)小、無靜差,與傳統(tǒng)PID控制算法相比,大大提高了智能車控制系統(tǒng)的性能。
【作者】王能才；
【導師】緱新科；
【作者基本信息】蘭州理工大學，控制理論與控制工程，2014，，碩士
【關(guān)鍵詞】電磁導航智能車；藍牙傳輸；信號檢測；PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)；控制系統(tǒng)；

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  本文關(guān)鍵詞：進火補針刺治療脾腎陽虛型慢性疲勞綜合征的臨床觀察，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。