本文關(guān)鍵詞：基于觸滑覺(jué)感知的智能假肢抓握控制方法研究

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【摘要】：觸覺(jué)和滑覺(jué)感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能;在原有智能假肢的基礎(chǔ)上,通過(guò)對(duì)觸滑覺(jué)感知方法的研究,包括觸滑覺(jué)傳感器的選型、后續(xù)測(cè)量電路的設(shè)計(jì)和測(cè)點(diǎn)布局分析等,開(kāi)發(fā)了一種可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)和滑覺(jué)感知的智能假肢;進(jìn)而,通過(guò)模糊邏輯控制方法的引入,實(shí)現(xiàn)了假肢的可靠抓握功能及抓握保持過(guò)程中的自適應(yīng)響應(yīng)控制;實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該智能假肢可以實(shí)現(xiàn)假肢抓握的穩(wěn)定控制,并在被抓握物體產(chǎn)生滑動(dòng)時(shí)進(jìn)行精準(zhǔn)快速的自適應(yīng)響應(yīng)控制。
【作者單位】： 西安交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;西安交通大學(xué)現(xiàn)代設(shè)計(jì)與軸承轉(zhuǎn)子系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 觸覺(jué)傳感器 滑覺(jué)傳感器 模糊控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275388)
【分類(lèi)號(hào)】：R496;TP212.9;R318.17
【正文快照】： 0引言 隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,殘疾人的各項(xiàng)康復(fù)工程技術(shù)得到迅猛發(fā)展。仿生假手的發(fā)展既能幫助殘疾人提高生活質(zhì)量,也能促進(jìn)生機(jī)電等多學(xué)科技術(shù)融合,同時(shí)帶來(lái)極大的經(jīng)濟(jì)效益。 目前對(duì)于適用于殘疾人應(yīng)用的仿生假肢研究已取得一定成果?如美國(guó)麻省理工學(xué)院和猶他大學(xué)聯(lián)合研制的

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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8 陳濤;芮筱亭;凌劍;，

本文編號(hào)：959666