本文關(guān)鍵詞：基于導(dǎo)納控制的膝關(guān)節(jié)外骨骼擺動控制研究

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【摘要】：針對膝關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)械腿運(yùn)動過程中對操作者的運(yùn)動跟隨問題,提出了一種基于導(dǎo)納原理的等效慣量補(bǔ)償控制方法.設(shè)計導(dǎo)納控制器將外骨骼與操作者間的交互力矩轉(zhuǎn)化為期望的運(yùn)動軌跡;通過低通濾波加速度與慣量增益的乘積形成的閉環(huán)反饋實(shí)現(xiàn)等效慣量補(bǔ)償;結(jié)合腿部肌肉表面肌電信號進(jìn)行人體擺腿運(yùn)動換向的預(yù)判,實(shí)施膝關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)械腿的擺動控制,實(shí)驗結(jié)果表明,膝關(guān)節(jié)外骨骼與受試者之間的關(guān)節(jié)角度相對誤差為±12%,膝關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)械腿對受試者的擺腿運(yùn)動能實(shí)現(xiàn)較好的運(yùn)動跟隨.
【作者單位】： 南京工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 膝關(guān)節(jié)外骨骼 運(yùn)動跟隨 導(dǎo)納控制 人體運(yùn)動意圖識別 交互控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51205182) 江蘇省科技支撐項目(BE2014142) 校創(chuàng)新基金重大項目(CKJA201501,CKJA201605) 南京工程學(xué)院創(chuàng)新基金(CKJB201202)資助~~
【分類號】：TP273;R684
【正文快照】： 外骨骼作為一種用機(jī)械力量輔助操作者的人機(jī)一體化系統(tǒng),最早由美國提出了相關(guān)概念.在助殘、醫(yī)療乃至軍事方面,外骨骼能夠提供給人體極大的幫助,有增強(qiáng)操作者肢體力量、助力操作者運(yùn)動等作用,成為近年來的研究熱點(diǎn),國內(nèi)外學(xué)者對此進(jìn)行了深入的研究,并分別取得了不同的成果[1-9]，

本文編號：935978