發(fā)布時間：2016-08-08 23:16

  本文關鍵詞：微創(chuàng)外科手術機器人可調(diào)視角內(nèi)窺鏡設計與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《天津大學》 2014年

微創(chuàng)外科手術機器人可調(diào)視角內(nèi)窺鏡設計與研究

呂寧  

【摘要】：內(nèi)窺鏡是微創(chuàng)外科手術機器人的重要組成部分。本文提出了一種微創(chuàng)外科手術機器人用可調(diào)視角內(nèi)窺鏡概念，依次分析與研究了該可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的設計方案、運動學、工作空間與機構設計，最后成功開發(fā)出一種微創(chuàng)外科手術機器人用可調(diào)視角內(nèi)窺鏡樣機。 本文的主要內(nèi)容如下： 首先，，以微創(chuàng)外科手術機器人內(nèi)窺鏡實際應用環(huán)境為基礎，在充分研究國內(nèi)外現(xiàn)有內(nèi)窺鏡系統(tǒng)結構優(yōu)缺點的基礎上，提出了一種新型可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的設計方案，該方案能夠靈活地驅(qū)動內(nèi)窺鏡末端鏡頭，有效增加醫(yī)療機器人內(nèi)窺鏡運動靈活性和空間可達性，極大地方便了微創(chuàng)外科手術中視角的調(diào)整。 其次，本文以驅(qū)動空間、連續(xù)體空間、工作空間為基礎建立了可調(diào)視角內(nèi)窺鏡運動學模型，采用D-H法對可調(diào)視角內(nèi)窺鏡進行基于虛擬連桿的運動學分析，并采用基于旋量理論的POE方法進行運動速度分析，最后通過仿真實驗分析了可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的工作空間，驗證了內(nèi)窺鏡運動靈活性和空間可達性。 最后，在可調(diào)視角內(nèi)窺鏡方案設計及分析的基礎上，開展了該新型可調(diào)視角內(nèi)窺鏡機構設計和傳動系統(tǒng)的設計工作，并通過實驗驗證了該可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的綜合性能。

【關鍵詞】：
【學位授予單位】：天津大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP242
【目錄】：

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