發(fā)布時間：2021-01-05 22:04

　　脊柱減壓手術(shù)是外科手術(shù)中最為危險的手術(shù)之一,而手術(shù)入路規(guī)劃是術(shù)前準備的核心內(nèi)容,規(guī)劃的結(jié)果將對手術(shù)效果產(chǎn)生著直接影響。與后路手術(shù)相比,前路手術(shù)對脊椎的減壓效果更為徹底而且由于側(cè)面入路對美觀影響較小,因而成為許多特定脊柱疾病的重要治療術(shù)式�；谑中g(shù)導(dǎo)航技術(shù)進行脊柱前路手術(shù)術(shù)前路徑規(guī)劃的意義重大,因為目前的骨科手術(shù)基本都是外科醫(yī)生憑借自己豐富的操作經(jīng)驗和熟練的操作技巧進行術(shù)中路徑的確定。在手術(shù)實施過程中,需要借助儀器不斷地對患者進行掃描,外科醫(yī)生通過觀察術(shù)中影像數(shù)據(jù),不斷對手術(shù)器械的位姿進行調(diào)整,人為規(guī)劃手術(shù)路徑,最終使其到達患者的病灶位置實施手術(shù)。由于輻射量的累積和手術(shù)器械長時間在患者體內(nèi)的停留,這樣的手術(shù)方式對人體的損傷較大。所以研究新的方式去規(guī)劃出一條最優(yōu)且安全的手術(shù)路徑進而降低人體損傷度、提高手術(shù)精確度,對于脊柱外科手術(shù)的發(fā)展意義重大。基于強化學(xué)習技術(shù),本文提出了一種脊柱手術(shù)機器人前路手術(shù)路徑規(guī)劃系統(tǒng)。由于目前的骨科手術(shù)都是基于手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)進行的,所以首先要對CT圖像進行相關(guān)處理。本文采用區(qū)域生長算法、水平集方法對胸腔增強CT影像進行多任務(wù)分割,并提出了一種改進的自適應(yīng)水平集方法實... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Robodoc系統(tǒng)

Zeus系統(tǒng)

Renaissance系統(tǒng)

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：2959378