本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)式下肢康復(fù)外骨骼運(yùn)動(dòng)學(xué)及工作空間分析

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【摘要】：針對(duì)下肢癱瘓病人,設(shè)計(jì)一種新型的平面三自由度并聯(lián)式下肢外骨骼機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究,運(yùn)用指數(shù)積公式對(duì)該機(jī)構(gòu)的位置正反解進(jìn)行研究分析,同時(shí)對(duì)該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣和運(yùn)動(dòng)奇異性進(jìn)行分析。以工作空間最大為目標(biāo)函數(shù),分析影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的主要因素,如連桿長(zhǎng)度、運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角、人體關(guān)節(jié)角度等對(duì)工作空間的約束。采用邊界搜索法確定工作空間邊界,計(jì)算出相應(yīng)形狀的工作空間面積,分析各機(jī)構(gòu)參數(shù)對(duì)工作空間的影響。在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,以滿足人體正常行走時(shí)髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍要求,以提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能為目標(biāo),進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)。初步分析結(jié)果表明,對(duì)機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,能提高運(yùn)動(dòng)學(xué)性能指標(biāo),該機(jī)構(gòu)能夠用于下肢癱瘓病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,為進(jìn)一步并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究奠定了基礎(chǔ)。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)智能機(jī)器人與測(cè)控技術(shù)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 下肢外骨骼 指數(shù)積公式 位置正反解 工作空間
【基金】：國(guó)家科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2012BAI33B00)
【分類號(hào)】：R318;TH112
【正文快照】： 0前言1并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大,承載能力高,輸出精度高等優(yōu)點(diǎn)[1]。近年來(lái)在很多領(lǐng)域得到了很大的發(fā)展和應(yīng)用。外骨骼機(jī)器人是一種可穿戴式機(jī)器人,用以增強(qiáng)人的體能,實(shí)現(xiàn)癱瘓病人的康復(fù)訓(xùn)練以及輔助人進(jìn)行各種操作等。瑞士和蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)合作研發(fā)的Lokomat康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是目

【參考文獻(xiàn)】

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3 羅佑新;3-RPR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解的混沌方法[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2004年08期

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【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 倪振松;廖啟征;魏世民;李瑞華;;基于共形幾何代數(shù)的一種平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解[J];北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào);2010年02期

2 羅佑新;3-RPR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解的吳方法[J];湖南文理學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2004年02期

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本文編號(hào)：699644