為使上肢殘疾者佩戴的肌電假肢手能夠穩(wěn)定地抓握物體,設(shè)計了一種基于表面肌電(sEMG)信號和力敏電阻器(FSR)的假肢手抓握力控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以數(shù)字信號處理器(DSP)-ARM雙處理器作為控制核心,通過sEMG傳感器采集上肢殘疾者手臂的表面肌電信號,從中解碼期望的抓握力;通過FSR傳感器采集假肢手抓握物體時的實際抓握力,作為反饋信號;然后運用無模型自適應(yīng)控制方法實現(xiàn)假肢手抓握力的閉環(huán)控制。抓握力控制實驗表明:該系統(tǒng)能夠控制假肢手以期望力穩(wěn)定地抓握物體。

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【文章目錄】：
0 引言
1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案
2 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計
    2.1 控制系統(tǒng)硬件電路總體設(shè)計
    2.2 處理器單元與通信機制的設(shè)計
3 控制系統(tǒng)軟件與控制算法設(shè)計
    3.1 軟件總體設(shè)計
    3.2 假肢手的抓握力控制算法
        3.2.1 肌電信號的抓握力解碼
        3.2.2 抓握力的MFAC
4 肌電假肢手抓握力控制實驗
5結(jié)論



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