如今因為腦卒中、腦外傷以及脊柱損傷等原因造成的下肢功能障礙患者逐年增多,科學(xué)研究表明人體中樞神經(jīng)系統(tǒng)具有一定可塑性,患者通過科學(xué)合理的主動或者被動訓(xùn)練,肢體機(jī)能可以得到修復(fù),從而降低致殘率,保障患者術(shù)后生活質(zhì)量。傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練以人工輔助為主,訓(xùn)練的精度和強(qiáng)度難以保證。下肢康復(fù)機(jī)器人可以根據(jù)患者的病情程度,提供不同的訓(xùn)練模式,取代康復(fù)醫(yī)師繁重的體力勞動,為康復(fù)醫(yī)師提供客觀準(zhǔn)確的運(yùn)動數(shù)據(jù),方便其為患者做康復(fù)指導(dǎo),從而保證訓(xùn)練的強(qiáng)度和精度,提高康復(fù)效率,使得患者更早的回歸家庭,回歸社會。下肢康復(fù)機(jī)器人的核心功能是模擬人體下肢步行動作,輔助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。通過對國內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行對比分析,根據(jù)人體下肢運(yùn)動機(jī)理,本文設(shè)計了一款踏板式下肢康復(fù)機(jī)器人,主要研究內(nèi)容如下:（1）標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)軌跡的獲取和分析。對下肢運(yùn)動機(jī)理和步態(tài)周期過程進(jìn)行了詳細(xì)分析,用光學(xué)式三維運(yùn)動運(yùn)動捕捉設(shè)備對正常人平地行走、上坡、下坡時的運(yùn)動軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,對采集到的離散數(shù)據(jù)點進(jìn)行篩選,然后擬合出標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)軌跡模型。（2）下肢康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計和分析。在滿足患者康復(fù)訓(xùn)練需求且保證安全的前提下,本文設(shè)計了一款具有6自由度的踏板式下肢... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

人口老齡化趨勢

傳統(tǒng)

第一章緒論31.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人國外知名品牌有奧地利SCHEPP、瑞士Hocoma、美國Woodway、以色列Rewalk、美國EKSO、日本Cyberdyne、新西蘭RexBionics等[6]，國內(nèi)成熟產(chǎn)品有上海璟和Flexbot、廣州-康A(chǔ)1，深圳邁步BEAR-H1、上海傅利葉Fourierx1等[7]，此外國內(nèi)燕山大學(xué)、東北大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)在下肢康復(fù)領(lǐng)域也進(jìn)行了大量的探索和研究。下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)類型按照其穿戴和驅(qū)動形式可以分為如圖1-3所示的五類：（a）跑步臺式康復(fù)機(jī)器人、（b）踏板式康復(fù)機(jī)器人、（c）懸掛式康復(fù)機(jī)器人、（d）坐臥式康復(fù)機(jī)器人、（e）穿戴式外骨骼康復(fù)機(jī)器人。圖1-3下肢康復(fù)機(jī)器人類型Fig.1-3Lowerlimbrehabilitationrobottype1.2.1跑步臺式康復(fù)機(jī)器人圖1-4Rehawalk圖1-5WOODWAYFig.1-4RehawalkFig1-5WOODWAY1998年德國zebris公司結(jié)合h/p/cosmos公司專業(yè)跑臺研發(fā)了步態(tài)分析及虛擬訓(xùn)練跑臺Rehawalk[8]，如圖1-4所示。該系統(tǒng)專門設(shè)計用來為神經(jīng)性步態(tài)障礙、骨科、老年康復(fù)進(jìn)行步態(tài)分析和治療。其由步態(tài)分析和訓(xùn)練系統(tǒng)組成,包括帶有壓力傳感器矩陣的跑臺、步態(tài)投影記錄儀、個性顯示屏、中央處理單元，系統(tǒng)還自帶應(yīng)激及身體平衡測試模塊。根據(jù)被試者的不同，可以在設(shè)置菜單面板中對步長、步寬等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3382394