腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人技術(shù)已成為當(dāng)前醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點,受到各國科研機(jī)構(gòu)和公司的廣泛關(guān)注。本文詳細(xì)介紹了近年來國內(nèi)外腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的主要研究成果,并分析、討論了其關(guān)鍵技術(shù)和未來發(fā)展方向。 

【文章來源】：機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2020,(02)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

AESOP微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

ZEUS通過多例動物試驗和人體膽囊切除試驗證明了主從遙操作手術(shù)的可行性，其中最為著名的“林白手術(shù)”就是運(yùn)用該系統(tǒng)順利完成的[12]。該系統(tǒng)的優(yōu)點是：不僅消除了內(nèi)窺鏡抖動問題，還解決了醫(yī)生手術(shù)時的手部抖動問題，使微創(chuàng)手術(shù)操作更加精準(zhǔn)，有效降低了醫(yī)生的疲勞度。1.1.3 Da Vinci外科手術(shù)機(jī)器人

該床旁機(jī)械臂系統(tǒng)包含3條器械臂和1條持鏡臂，每條機(jī)械臂都具有7個自由度，其中4個被動自由度用于術(shù)前擺位，3個主動自由度用于手術(shù)操作。醫(yī)生控制臺集成主操作手、控制腳踏和三維立體視覺腔鏡顯示系統(tǒng)，醫(yī)生可通過控制腳踏開關(guān)與主操作手實現(xiàn)對機(jī)械臂的控制，進(jìn)而完成手術(shù)[14]。Da Vinci是目前世界上最為成功的臨床外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，可為醫(yī)生提供與傳統(tǒng)開放式手術(shù)同樣的直觀術(shù)野和手術(shù)操作范圍，同時具備濾除醫(yī)生手部抖動、降低醫(yī)生疲勞度的能力。截至目前，該系統(tǒng)在全球范圍內(nèi)已完成超過200萬例手術(shù)，而最新一代Da Vinci Xi系統(tǒng)則進(jìn)一步優(yōu)化了Da Vinci的核心功能，提升了機(jī)械臂的靈活性，可覆蓋更廣的手術(shù)部位。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3267837