腹腔鏡手術機器人技術已成為當前醫(yī)療機器人領域的研究熱點,受到各國科研機構和公司的廣泛關注。本文詳細介紹了近年來國內外腹腔鏡手術機器人的主要研究成果,并分析、討論了其關鍵技術和未來發(fā)展方向。 

【文章來源】：機器人技術與應用. 2020,(02)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

AESOP微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)

ZEUS通過多例動物試驗和人體膽囊切除試驗證明了主從遙操作手術的可行性，其中最為著名的“林白手術”就是運用該系統(tǒng)順利完成的[12]。該系統(tǒng)的優(yōu)點是：不僅消除了內窺鏡抖動問題，還解決了醫(yī)生手術時的手部抖動問題，使微創(chuàng)手術操作更加精準，有效降低了醫(yī)生的疲勞度。1.1.3 Da Vinci外科手術機器人

該床旁機械臂系統(tǒng)包含3條器械臂和1條持鏡臂，每條機械臂都具有7個自由度，其中4個被動自由度用于術前擺位，3個主動自由度用于手術操作。醫(yī)生控制臺集成主操作手、控制腳踏和三維立體視覺腔鏡顯示系統(tǒng)，醫(yī)生可通過控制腳踏開關與主操作手實現(xiàn)對機械臂的控制，進而完成手術[14]。Da Vinci是目前世界上最為成功的臨床外科手術機器人系統(tǒng)，可為醫(yī)生提供與傳統(tǒng)開放式手術同樣的直觀術野和手術操作范圍，同時具備濾除醫(yī)生手部抖動、降低醫(yī)生疲勞度的能力。截至目前，該系統(tǒng)在全球范圍內已完成超過200萬例手術，而最新一代Da Vinci Xi系統(tǒng)則進一步優(yōu)化了Da Vinci的核心功能，提升了機械臂的靈活性，可覆蓋更廣的手術部位。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]輔助腹腔微創(chuàng)手術的新型機器人“妙手A”[J]. 王樹新,王曉菲,張建勛,姜雪明,李建民.  機器人技術與應用. 2011(04)
[2]顯微外科手術機器人——“妙手”系統(tǒng)的研究[J]. 王樹新,丁杰男,贠今天,李群智,韓保平.  機器人. 2006(02)
[3]基于合作的冗余度雙臂機器人的避碰研究(英文)[J]. 戰(zhàn)強,何延輝,陳明.  Chinese Journal of Aeronautics. 2003(02)
[4]機器人輔助微創(chuàng)外科手術的發(fā)展[J]. 林良明.  中國醫(yī)療器械信息. 2003(02)
[5]腹腔鏡外科的微創(chuàng)意義[J]. 劉國禮.  中國微創(chuàng)外科雜志. 2002(01)
[6]腹腔鏡外科百年發(fā)展史[J]. 呂平,劉芳,戚昭恩.  中華醫(yī)史雜志. 2001(04)
[7]虛擬實體技術已經進入醫(yī)學領域[J]. 祁月華.  中國醫(yī)療器械信息. 2001(01)
[8]機器人關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃及仿真[J]. 韓軍,郝立.  南京理工大學學報. 2000(06)

博士論文
[1]微創(chuàng)腹腔外科手術機器人執(zhí)行系統(tǒng)研制及其控制算法研究[D]. 馬如奇.哈爾濱工業(yè)大學 2013
[2]腹腔微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)關鍵技術研究[D]. 馮美.哈爾濱工業(yè)大學 2012



本文編號：3267837