【摘要】：中醫(yī)推拿按摩治療是我國傷科治療中的一朵奇葩,有著悠久的歷史,有祖國醫(yī)學的“祖先”之稱。中醫(yī)按摩推拿作為最清潔的治療方法,長期以來一直受到廣大患者的認可。目前,隨著我國老齡化人口的增多,對中醫(yī)按摩治療的需求量增大,而我國推拿師資源尚且不能滿足人們的需求。針對這一現(xiàn)狀,人們研制了多種按摩推拿器械,豐富、擴大了按摩保健和治療的范圍,但是由于按摩器械的力度難以掌握,振動的頻率不易控制等技術(shù)難題,許多器械按摩尚不能達到高水平推拿師手法治療的效果。因此開發(fā)智能按摩機器人已成為一種迫切需求,其有望緩解按摩師不足的現(xiàn)狀,并且能夠繼承和發(fā)揚中醫(yī)按摩技巧,使古老的推拿術(shù)得到推廣。為此,2008年國家“十一五”高新技術(shù)發(fā)展規(guī)劃(863計劃)先進制造技術(shù)領(lǐng)域“服務(wù)機器人”重點項目課題,也對中醫(yī)按摩機器人進行了立項研究。 中醫(yī)按摩機器人的作用對象是病人,因此,對系統(tǒng)運行的安全性、可靠性和穩(wěn)定性提出了更高的要求,同時為了適應不同患者的身高、體型和病情,需要提供足夠的運動和靈活的空間。本論文利用中醫(yī)按摩知識、計算機、控制、機電一體化技術(shù),設(shè)計了一種能夠?qū)崿F(xiàn)多種按摩手法的中醫(yī)按摩機器人運動控制系統(tǒng)。將中醫(yī)按摩保健治療這一古老而又具有意義的工作,變?yōu)橛蓹C器人來代替,有效的緩解了目前醫(yī)療保健資源約束、社會人口結(jié)構(gòu)老齡化問題日趨嚴重的問題。本文的研究內(nèi)容包括以下幾個方面。 一、完成了機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計,并對運動控制器、傳感器模塊、按摩機和按摩手模塊進行了模塊化設(shè)計。設(shè)計了具有電磁兼容性的中醫(yī)按摩機器人控制柜,并完成了控制柜內(nèi)部電源線和控制信號線的布置,保證了整個運動控制系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運行。 二、根據(jù)機器人的機械結(jié)構(gòu)及參數(shù),按照D-H方法建立了操作臂運動學方程,求解了機械手在基坐標系下的位置與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動變量之間的關(guān)系,并運用數(shù)學方法建立數(shù)學模型,通過微分理論編程實現(xiàn)Y軸方向的直線插補,利用MATLAB進行了軌跡仿真,實現(xiàn)了按揉算法的優(yōu)化。 三、設(shè)計完成了中醫(yī)按摩機器人運動控制系統(tǒng),并根據(jù)中醫(yī)推拿學理論完成了8種推拿手法的運動學算法設(shè)計及其編程實現(xiàn)。根據(jù)中醫(yī)推拿專家推拿手法的動作要領(lǐng),結(jié)合中醫(yī)推拿專家的經(jīng)驗知識,對8種推拿手法進行了模擬仿真實驗,實驗結(jié)果得到了中醫(yī)推拿專家們的一致認可。 四、以臨床上常見的腰部疾患之一腰椎間盤突出癥為治療病例,結(jié)合中醫(yī)按摩推拿領(lǐng)域的專家經(jīng)驗,利用專家系統(tǒng)知識與控制理論知識,設(shè)計了中醫(yī)按摩機器人的治療方案自動生成系統(tǒng)。臨床試驗證明,該系統(tǒng)能夠根據(jù)不同患者的信息生成適合患者自身的治療方案,系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠。
【學位授予單位】：山東建筑大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2011
【分類號】：TH789
【圖文】：

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【引證文獻】

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1 王洪偉;魏英姿;常勇;王洪光;;3自由度并聯(lián)按摩機構(gòu)的運動學模型研究[J];沈陽理工大學學報;2013年01期

相關(guān)碩士學位論文 前2條

1 喬建濱;基于嵌入式技術(shù)的老年健康服務(wù)平臺的研究與實現(xiàn)[D];山東建筑大學;2012年

2 張化凱;基于視覺的中醫(yī)按摩機器人穴位定位與跟蹤系統(tǒng)[D];山東建筑大學;2012年

本文編號：2734394