【摘要】：智能假肢的研究在國(guó)外已開(kāi)展多年，隨著近年來(lái)殘疾人數(shù)量不斷上升，我國(guó)對(duì)這一產(chǎn)品的需求正不斷增大，相關(guān)研究也不斷深入。研究人員需要首先識(shí)別出穿戴者行走步態(tài)然后才能結(jié)合人體運(yùn)動(dòng)規(guī)律采取適當(dāng)?shù)目刂品椒�，然而識(shí)別的過(guò)程繁瑣、結(jié)論通常也是抽象難懂，因此本文的任務(wù)是建立人體下肢模型，要求該模型既能像數(shù)學(xué)模型一樣將真實(shí)下肢的特征以某種形式表示出來(lái)，又能被實(shí)際測(cè)得或其他途徑獲取的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，得到相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)或動(dòng)力學(xué)信息，同時(shí)易于演示。為此，本文主要做了以下幾方面工作： 從建模手段入手，為選擇合適的軟件，搜集整理了常用建模軟件的適用范圍和特點(diǎn)等對(duì)比分析，說(shuō)明從中選取Simmechanics的理由，在此基礎(chǔ)上根據(jù)簡(jiǎn)化后的下肢模型、以測(cè)試對(duì)象的數(shù)據(jù)為依托開(kāi)展建模工作，利用多種路況下的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證模型運(yùn)動(dòng)的正確性，對(duì)其輸出運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)果進(jìn)行分析。 為使模型運(yùn)動(dòng)更加形象化，配合測(cè)得數(shù)據(jù)所屬的各種運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，，利用虛擬現(xiàn)實(shí)工具箱建立人體下肢VRML模型的同時(shí)參照實(shí)際環(huán)境建立不同路況的虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景。充分調(diào)用VR Builder中提供的建模資源。 利用隱馬爾科夫模型和D-S證據(jù)理論進(jìn)行路況識(shí)別，對(duì)比選用合適的方法，利用Simulink下提供的接口模塊將虛擬世界和Simulink環(huán)境相連，選取合適的Simulink輔助驅(qū)動(dòng)信號(hào)，測(cè)試搭建不同路況下的模塊接口，分別導(dǎo)入Simmechanics模型的運(yùn)動(dòng)輸出作為虛擬模型輸入，觀察虛擬模型運(yùn)動(dòng)是否符合路況識(shí)別的結(jié)果。
[Abstract]:......
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：R318.17;TP391.9

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2458277