本文關(guān)鍵詞：基于懸臂梁模型的針撓曲預(yù)測(cè)

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【摘要】：目的分析針穿刺組織過程中的撓曲量和穿刺針受力情況,提高針穿刺精度。方法搭建包括工業(yè)相機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和光源等組成的測(cè)量設(shè)備。用針軸直徑分別為1.3、0.9、0.6 mm的穿刺針進(jìn)行針穿刺軟組織實(shí)驗(yàn),利用力傳感器得到不同穿刺速度(5、10和15 mm/s)下的穿刺力,通過數(shù)字圖像處理得到穿刺針的撓曲量。在分析針受力的基礎(chǔ)上,構(gòu)建預(yù)測(cè)針撓曲量的懸臂梁模型。結(jié)果利用懸臂梁模型對(duì)直徑為1.3、0.6 mm穿刺針在5 mm/s速度下的撓曲量進(jìn)行預(yù)測(cè),其絕對(duì)誤差小于0.5 mm,相對(duì)誤差小于10%。結(jié)論所建模型能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)針穿刺撓曲的預(yù)測(cè),可以為機(jī)器人輔助柔性針穿刺路徑規(guī)劃和避障運(yùn)動(dòng)提供參考。
【作者單位】： 青海大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51165040) 青海省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2015-ZJ-906)
【分類號(hào)】：R318.01
【正文快照】： 針穿刺是一種普遍應(yīng)用的微創(chuàng)手術(shù)(minimallyinvasive surgery,MIS)過程,一般活檢、局部麻醉和近距放射都需要針穿刺到特定靶點(diǎn)(病灶點(diǎn)),其中大多數(shù)的特定靶點(diǎn)都集中于軟組織器官(如前列腺、肝臟、腎等)[1-2]。近年來(lái),機(jī)器人輔助針穿刺技術(shù)得到日益增多的關(guān)注。針穿刺過程的成，

本文編號(hào)：1285163