針對(duì)國內(nèi)屠宰生產(chǎn)線豬腹剖切環(huán)節(jié)勞動(dòng)強(qiáng)度大、衛(wèi)生環(huán)境差、作業(yè)效率低、人工成本高等問題,提出了一種機(jī)器人豬腹剖切方法.通過工業(yè)激光傳感器采集豬胴體表面三維點(diǎn)云,采用深度截?cái)嗪徒y(tǒng)計(jì)濾波對(duì)胴體點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理,基于歐式距離對(duì)預(yù)處理后的豬胴體點(diǎn)云進(jìn)行聚類分割,得到單個(gè)豬胴體的點(diǎn)云數(shù)據(jù);基于主成分分析（PCA）算法計(jì)算豬胴體點(diǎn)云的特征向量及對(duì)稱平面,并將合適的距離范圍內(nèi)的點(diǎn)集投影到對(duì)稱平面,再從投影點(diǎn)集中框選剖切范圍,并對(duì)剖切范圍內(nèi)的點(diǎn)集進(jìn)行離散化,得到豬腹剖切軌跡點(diǎn),指導(dǎo)機(jī)器人完成剖切.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該豬腹剖切方法在切割質(zhì)量和切割效率上優(yōu)于人工切割,基本滿足豬肉生產(chǎn)線要求. 

【文章來源】：華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,48(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

豬胴體點(diǎn)云采集過程點(diǎn)云歐式聚類分割流程如下：為豬胴體點(diǎn)云

剖切末端執(zhí)行器

豬胴體點(diǎn)云采集結(jié)果

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3398609