本文關(guān)鍵詞：“核心穩(wěn)定”理論在舞蹈訓(xùn)練中的應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《華東理工大學(xué)》 2012年

結(jié)腸鏡操作手柄的再設(shè)計(jì)及建模

駱文龍  

【摘要】：隨著內(nèi)窺鏡技術(shù)的不斷發(fā)展,結(jié)腸鏡已經(jīng)廣泛應(yīng)用于臨床結(jié)腸疾病的診斷。電子結(jié)腸鏡的出現(xiàn),使得醫(yī)生操作結(jié)腸鏡的方式由雙人法轉(zhuǎn)變?yōu)閱稳朔?傳統(tǒng)的結(jié)腸鏡操作手柄已經(jīng)不能滿足單人單手操作的需要。為了解決這一問(wèn)題,本文結(jié)合人體工程學(xué)原理和公理設(shè)計(jì)相關(guān)理論,首次提出了人機(jī)交互產(chǎn)品的再設(shè)計(jì)方法——時(shí)間域法,并利用該方法對(duì)結(jié)腸鏡操作手柄進(jìn)行再設(shè)計(jì)。經(jīng)過(guò)再設(shè)計(jì)的手柄具有傳統(tǒng)手柄的全部基本功能,且能夠滿足單手完成所有結(jié)腸鏡檢查操作需要,符合人手運(yùn)動(dòng)規(guī)律,降低了操作復(fù)雜度。 本文首先從人體工程學(xué)角度出發(fā),對(duì)人手的運(yùn)動(dòng)規(guī)律做了歸納和總結(jié),分析了握持狀態(tài)下人手手指的操作力；然后在機(jī)器人的范疇內(nèi),將結(jié)腸鏡彎曲部視為一種蜿蜒型機(jī)器人并利用D-H算法對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析,得到手柄角度控制機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)與彎曲部運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的關(guān)系。之后,在公理設(shè)計(jì)理論基礎(chǔ)上提出一種新的再設(shè)計(jì)方法,對(duì)結(jié)腸鏡操作手柄及其角度控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行再設(shè)計(jì)。最后,基于人體測(cè)量學(xué)和人手握持狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,建立了具有單一手掌結(jié)構(gòu)16自由度的人手三維模型,并在SolidWorks軟件環(huán)境下將其和手柄模型進(jìn)行虛擬交互,通過(guò)虛擬環(huán)境和原型樣機(jī)兩個(gè)方面的交互結(jié)果初步驗(yàn)證了新手柄的合理性。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：華東理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號(hào)】：TH776
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