隨著《中國制造2025》戰(zhàn)略的實(shí)施,實(shí)現(xiàn)制造業(yè)信息自動(dòng)化和制造工業(yè)智能化已經(jīng)成為制造業(yè)發(fā)展的新目標(biāo),然而由于傳統(tǒng)企業(yè)特別是在重工企業(yè)中物料運(yùn)輸工作多數(shù)為叉車、拖車與人工配合來完成,與企業(yè)高效率、低成本的發(fā)展模式相違背。AGV作為自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人因其輸送準(zhǔn)確快捷、工作范圍廣等特點(diǎn),在各企業(yè)中已得到廣泛的應(yīng)用。多數(shù)AGV采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的形式,在用于幾噸到數(shù)十噸的重型工件輸送時(shí),存在AGV結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制難度高和續(xù)航里程低等問題,因此研究一款負(fù)載能力強(qiáng)、控制難度低、結(jié)構(gòu)布置簡單的重載AGV并實(shí)現(xiàn)精確控制對(duì)傳統(tǒng)重工企業(yè)實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)化運(yùn)輸有著重要的意義�；谄髽I(yè)的實(shí)際工況需求,結(jié)合國際國內(nèi)重載運(yùn)輸行業(yè)及重載AGV的研究現(xiàn)狀,通過對(duì)不同驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)方式及導(dǎo)航方式的分析,AGV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)確定采用雙液壓舵輪中線布置結(jié)構(gòu),AGV的導(dǎo)航方式為磁條導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航融合導(dǎo)航方式;并利用CATIA軟件完成對(duì)電控液驅(qū)AGV的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并運(yùn)用ANSYS Workbench軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV車架結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的校核,結(jié)果表明最大應(yīng)力值58.634MPa和最大變形值0.035mm的分析結(jié)果,AGV車架設(shè)計(jì)滿足要求。針對(duì)傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)...

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１重載ＡＧＶ典型代表??本文作為校企合作開發(fā)研宄課題，合作企業(yè)對(duì)本文設(shè)計(jì)電控液驅(qū)重載ＡＧＶ??產(chǎn)品提出了要求，即在實(shí)現(xiàn)基本物料運(yùn)輸前提下，要滿足ＡＧＶ運(yùn)行路徑校正速??

第一章緒論??統(tǒng)一管理，極大簡化了物料運(yùn)輸過程和設(shè)備管理程序，是重載運(yùn)輸環(huán)節(jié)應(yīng)用越來??越廣泛的智能運(yùn)輸設(shè)備ｌｎ，１２］。重載ＡＧＶ的典型代表如圖１－１所示。??纖麵??（ａ）臨工集團(tuán)重載ＡＧＶ?（ｂ）蓬翔汽車重載ＡＧＶ??ＢＨＨ??ａ?ｎ－?Ｊ??Ｔｕｊｊ．ｉｌ??（ｂ）新松重....

圖２－２萬向輪結(jié)構(gòu)示意圖??

圖２－１麥克納姆輪結(jié)構(gòu)部示意圖??（４）萬向輪：又稱活動(dòng)腳輪，其安裝支架中安裝推力球軸承，可水平３６０°??旋轉(zhuǎn)，起到支撐車體的作用，通常和其他輪式搭配使用，實(shí)現(xiàn)預(yù)期效果，其結(jié)構(gòu)??示意圖如圖２－２所示。??

圖２－１麥克納姆輪結(jié)構(gòu)部示意圖??（４）萬向輪：又稱活動(dòng)腳輪，其安裝支架中安裝推力球軸承，可水平３６０°??

第二章電控液驅(qū)ＡＧＶ結(jié)構(gòu)式設(shè)計(jì)??（３）麥克納姆輪（Ｍｅｃａｎｕｍｗｈｅｅｌ）：外形與其他輪式區(qū)別較大，輪緣傾斜分布??圓柱形滾子，可使安裝車身實(shí)現(xiàn)向前移動(dòng)或橫向滑移，甚至斜方向移動(dòng)和較難的??旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，是一種比較成功的技巧性很強(qiáng)的全方位輪式類型，屬于瑞典麥克納姆??公司設(shè)計(jì)開發(fā)....

圖２－３舵輪布置結(jié)構(gòu)??１４??

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??以上各種輪式可通過相互組合形成布局多樣的輪系，達(dá)到搭載不同輪系的車??體實(shí)現(xiàn)多類型的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向形式，為本文設(shè)計(jì)ＡＧＶ驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)提供多種輪系選擇參??考，不同布局結(jié)構(gòu)如圖２－３、圖２－４所示。??□?Ａ?ｎｌｌｒｗ?ｎ??后退??ｉ?ｉ?｛?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ?....

本文編號(hào)：4049000