發(fā)布時(shí)間：2024-04-13 23:57

　　步態(tài)是影響四足機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的一個(gè)重要因素。在四足機(jī)器人眾多步態(tài)形式中,對(duì)角步態(tài)具有較高的穩(wěn)定性和較好的移動(dòng)能力,是四足機(jī)器人較為常用的一種步態(tài)形式,其動(dòng)步態(tài)穩(wěn)定性成為對(duì)角步態(tài)控制的關(guān)鍵。本文分析了四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并給出運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,提出了量化對(duì)角步態(tài)穩(wěn)定性的指標(biāo)-騰空率,并提出姿態(tài)結(jié)合落足時(shí)間差的對(duì)角步態(tài)平衡方法,實(shí)現(xiàn)了四足機(jī)器人對(duì)角穩(wěn)定行走。同時(shí)提出使用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的步態(tài)生成方法,實(shí)現(xiàn)了四足機(jī)器人無(wú)模型控制行走。本文的主要研究工作如下:1、首先回顧四足機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展,以及四足機(jī)器人平衡算法和步態(tài)生成算法的研究現(xiàn)狀,并對(duì)論文的章節(jié)安排進(jìn)行了介紹。2、首先對(duì)四足動(dòng)物常規(guī)步態(tài)進(jìn)行闡述,并對(duì)四足機(jī)器人的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),然后基于D-H方法建立四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和單腿模型,并根據(jù)單腿模型建立單腿正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,最后根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和模型中各個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍,計(jì)算出機(jī)器人足端工作空間。3、首先根據(jù)彈簧倒立擺(Spring Loaded Inverted Pendulum,SLIP)模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析,充分了解四足機(jī)器人的動(dòng)步態(tài)運(yùn)動(dòng)特性,然后根據(jù)其特性設(shè)計(jì)對(duì)角...

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－８?ＭＩＴ機(jī)器人??

?山東大學(xué)碩士學(xué)位論文???１９８４年至１９８８年，東京大學(xué)的Ｈ．Ｋｉｍｕｒａ與Ｉ．Ｓｈｉｍｏｙａｍａ等人研??發(fā)了四足機(jī)器人?Ｃｏｌｌｉｅ－１?（圖?１－６）?［２１］和?Ｃｏｌｌｉｅ－２?（圖?１－７）?［２２］，兩代??機(jī)器人是由電驅(qū)動(dòng)，并運(yùn)用了?ＳＬＩＰ模型控制算法，實(shí)現(xiàn)....

圖１－２１），該機(jī)器人重１５４ｋｇ，站高１．１７ｍ，同樣采??

?山東大學(xué)碩士學(xué)位論文???腿部裝有力傳感器控制檢測(cè)腿部關(guān)節(jié)的位置和受力，軀干裝有雷達(dá)、??相機(jī)和陀螺儀，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能更高，提升了其動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性。該機(jī)??器人能夠以快速Ｔｒｏｔ和Ｂｏｕｎｄ步態(tài)高速奔跑，在瓦礫、叢林穩(wěn)定行走，??并且在冰面上行走時(shí)能夠通過(guò)步態(tài)的調(diào)整保持軀干穩(wěn)定。....

圖１－３４赤兔?

?山東大學(xué)碩士學(xué)位論文???１－３１）分別研發(fā)了四足機(jī)器人，均采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制，并在運(yùn)動(dòng)??速度和負(fù)載能力方面相較于傳統(tǒng)電驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人有較大提升。??２０１６年，上海大學(xué)王興興研發(fā)了四足機(jī)器人ＸＤｏｇ?（圖１－３２），??該機(jī)器人軀干長(zhǎng)０．４７ｍ，寬０．２５ｍ，高０．４３....

圖１－３５絕影??“”

?山東大學(xué)碩士學(xué)位論文???１－３１）分別研發(fā)了四足機(jī)器人，均采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制，并在運(yùn)動(dòng)??速度和負(fù)載能力方面相較于傳統(tǒng)電驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人有較大提升。??２０１６年，上海大學(xué)王興興研發(fā)了四足機(jī)器人ＸＤｏｇ?（圖１－３２），??該機(jī)器人軀干長(zhǎng)０．４７ｍ，寬０．２５ｍ，高０．４３....

本文編號(hào)：3953812