發(fā)布時間：2024-03-08 18:30

　　目前,航空貨物運輸?shù)难b卸環(huán)節(jié)多采用人工操作,易導致人體損傷,工作效率低下等問題。為了提高貨物裝卸環(huán)節(jié)的自動化水平,本論文對自動碼垛系統(tǒng)中的垛型檢測方法展開研究,旨在減少碼垛過程中貨物滑落、貨物形變等問題對碼垛規(guī)劃過程的影響。在基于對點云拓撲關系的構建、垛型點云邊界特征點的提取、垛型點云角點檢測等關鍵技術研究的基礎上,設計并實現(xiàn)了一種垛型點云角點檢測方法。首先,為了解決大數(shù)據(jù)量下散亂點云近鄰點的快速查找問題,對空間單元格、八叉樹以及KD樹建立散亂點云空間拓撲關系的過程進行分析。采用三維KD樹建立散亂點云的空間拓撲結構,并通過近鄰點查找算法實現(xiàn)近鄰點的快速查找。其次,設計一種適用于垛型點云邊界點的提取方法。將密度估計與場力法相結合,提取垛型點云的邊界點。首先,通過KD樹查找采樣點的近鄰點;接著,計算采樣點到重心點的距離以及點與近鄰點的合力值;然后,利用邊界點判定準則,將大于閾值的點判定為邊界點;最后,采用垛型的點云數(shù)據(jù)進行邊界點識別實驗。結果表明,該方法減少了垛型點云邊界點的缺失,提高了邊界點提取的完整度。然后,研究適用于多層次垛型點云的角點檢測方法。針對垛型點云的角點檢測問題,在已獲取垛...

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1工作人員

中國民航大學碩士學位論文1第一章緒論1.1研究背景及意義2019年中國機場全年旅客吞吐量超過13億人次，完成135162.9萬人次，比上年增長6.9%。國內(nèi)航線完成121227.3萬人次，比上年增長6.5%（由內(nèi)地飛往港、澳、臺地區(qū)航線完成2784.8萬人次，相比上年減少3.1%....

圖2-6二維KD樹

中國民航大學碩士學位論文11通過建樹過程可知，八叉樹平均分割空間，會存在空間冗余，且建樹過程較慢。姜曉通等[48]改進了八叉樹的自適應性，減少了存儲消耗。通常對將八叉樹編碼成線性八叉樹，不需要存儲中間節(jié)點信息，節(jié)省存儲空間。2.1.3KD-tree法KD-tree(K-dimen....

圖2-8近鄰點查找效果圖k=100

中國民航大學碩士學位論文142.3應用實例本文分別對三十萬個、八萬個以及九千個散亂點進行近鄰點查找實驗。分別計算各數(shù)據(jù)量下，KD樹的建立時間，以及在同一采樣點時，采用KD樹查找10個、20個、30個、40個近鄰點的時間，而且還計算了FOR循環(huán)查找近鄰點的時間，實驗數(shù)據(jù)如表2.1所....

圖2-9近鄰點查找效果圖k=200

中國民航大學碩士學位論文142.3應用實例本文分別對三十萬個、八萬個以及九千個散亂點進行近鄰點查找實驗。分別計算各數(shù)據(jù)量下，KD樹的建立時間，以及在同一采樣點時，采用KD樹查找10個、20個、30個、40個近鄰點的時間，而且還計算了FOR循環(huán)查找近鄰點的時間，實驗數(shù)據(jù)如表2.1所....

本文編號：3922211