目前,航空貨物運(yùn)輸?shù)难b卸環(huán)節(jié)多采用人工操作,易導(dǎo)致人體損傷,工作效率低下等問題。為了提高貨物裝卸環(huán)節(jié)的自動(dòng)化水平,本論文對自動(dòng)碼垛系統(tǒng)中的垛型檢測方法展開研究,旨在減少碼垛過程中貨物滑落、貨物形變等問題對碼垛規(guī)劃過程的影響。在基于對點(diǎn)云拓?fù)潢P(guān)系的構(gòu)建、垛型點(diǎn)云邊界特征點(diǎn)的提取、垛型點(diǎn)云角點(diǎn)檢測等關(guān)鍵技術(shù)研究的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種垛型點(diǎn)云角點(diǎn)檢測方法。首先,為了解決大數(shù)據(jù)量下散亂點(diǎn)云近鄰點(diǎn)的快速查找問題,對空間單元格、八叉樹以及KD樹建立散亂點(diǎn)云空間拓?fù)潢P(guān)系的過程進(jìn)行分析。采用三維KD樹建立散亂點(diǎn)云的空間拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),并通過近鄰點(diǎn)查找算法實(shí)現(xiàn)近鄰點(diǎn)的快速查找。其次,設(shè)計(jì)一種適用于垛型點(diǎn)云邊界點(diǎn)的提取方法。將密度估計(jì)與場力法相結(jié)合,提取垛型點(diǎn)云的邊界點(diǎn)。首先,通過KD樹查找采樣點(diǎn)的近鄰點(diǎn);接著,計(jì)算采樣點(diǎn)到重心點(diǎn)的距離以及點(diǎn)與近鄰點(diǎn)的合力值;然后,利用邊界點(diǎn)判定準(zhǔn)則,將大于閾值的點(diǎn)判定為邊界點(diǎn);最后,采用垛型的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行邊界點(diǎn)識別實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明,該方法減少了垛型點(diǎn)云邊界點(diǎn)的缺失,提高了邊界點(diǎn)提取的完整度。然后,研究適用于多層次垛型點(diǎn)云的角點(diǎn)檢測方法。針對垛型點(diǎn)云的角點(diǎn)檢測問題,在已獲取垛...

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1工作人員

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文1第一章緒論1.1研究背景及意義2019年中國機(jī)場全年旅客吞吐量超過13億人次，完成135162.9萬人次，比上年增長6.9%。國內(nèi)航線完成121227.3萬人次，比上年增長6.5%（由內(nèi)地飛往港、澳、臺地區(qū)航線完成2784.8萬人次，相比上年減少3.1%....

圖2-6二維KD樹

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文11通過建樹過程可知，八叉樹平均分割空間，會(huì)存在空間冗余，且建樹過程較慢。姜曉通等[48]改進(jìn)了八叉樹的自適應(yīng)性，減少了存儲消耗。通常對將八叉樹編碼成線性八叉樹，不需要存儲中間節(jié)點(diǎn)信息，節(jié)省存儲空間。2.1.3KD-tree法KD-tree(K-dimen....

圖2-8近鄰點(diǎn)查找效果圖k=100

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文142.3應(yīng)用實(shí)例本文分別對三十萬個(gè)、八萬個(gè)以及九千個(gè)散亂點(diǎn)進(jìn)行近鄰點(diǎn)查找實(shí)驗(yàn)。分別計(jì)算各數(shù)據(jù)量下，KD樹的建立時(shí)間，以及在同一采樣點(diǎn)時(shí)，采用KD樹查找10個(gè)、20個(gè)、30個(gè)、40個(gè)近鄰點(diǎn)的時(shí)間，而且還計(jì)算了FOR循環(huán)查找近鄰點(diǎn)的時(shí)間，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表2.1所....

圖2-9近鄰點(diǎn)查找效果圖k=200

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文142.3應(yīng)用實(shí)例本文分別對三十萬個(gè)、八萬個(gè)以及九千個(gè)散亂點(diǎn)進(jìn)行近鄰點(diǎn)查找實(shí)驗(yàn)。分別計(jì)算各數(shù)據(jù)量下，KD樹的建立時(shí)間，以及在同一采樣點(diǎn)時(shí)，采用KD樹查找10個(gè)、20個(gè)、30個(gè)、40個(gè)近鄰點(diǎn)的時(shí)間，而且還計(jì)算了FOR循環(huán)查找近鄰點(diǎn)的時(shí)間，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表2.1所....

本文編號：3922211