無人駕駛車輛是人工智能研究的熱點,在未來智能交通系統(tǒng)中有著廣闊的應(yīng)用前景。在真實環(huán)境中,無人駕駛車輛會受到隨機動態(tài)障礙物以及復(fù)雜天氣的影響,易發(fā)生擁堵碰撞等不安全情況。因此安全避撞是無人駕駛車輛核心技術(shù)。機場廊橋特定路徑下,本文在控制決策層,研究了路徑規(guī)劃問題,在環(huán)境感知層,研究了圖像去霧以及圖像去雨霧數(shù)據(jù)處理問題。機場廊橋下車輛交匯多且有遮擋,因此在決策層,為優(yōu)化無人駕駛車輛動態(tài)避撞路徑規(guī)劃時長和平滑規(guī)劃路徑,提出一種路徑規(guī)劃融合算法。該算法在雙向快速擴展隨機樹(Bid-RRT)基礎(chǔ)上引入動態(tài)窗口法,實現(xiàn)在動態(tài)約束下的無人駕駛車輛避撞。機場廊橋下無人駕駛車輛避撞的仿真結(jié)果表明,其規(guī)劃的軌跡更加安全、有效,同時滿足避撞路徑規(guī)劃的快速性和平滑性要求。本文控制決策層避撞是在環(huán)境感知層采集數(shù)據(jù)預(yù)處理基礎(chǔ)上進行研究,因此在環(huán)境感知層,針對傳統(tǒng)圖像去霧存在的清晰度和邊緣偽影問題,提出一種基于流形學(xué)習(xí)的粒子濾波圖像去霧新方法。該方法基于暗原色先驗理論估計大氣光值,利用流形學(xué)習(xí)的粒子濾波方法對大氣透射率進行優(yōu)化,獲得精確的透射率,最后調(diào)整圖像亮度恢復(fù)出清晰無霧圖。實驗結(jié)果表明,該方法在提高圖像清晰度...

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1無人駕駛車輛

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文1第一章緒論1.1課題研究背景與意義無人車輛，由行駛環(huán)境的不同，可以分為空中無人機、水面無人艇、水下無人潛水器和地面無人車輛。無人駕駛車輛是地面無人車輛的一種，通過在車上增加雷達、攝像頭等先進傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，如圖1-1所示，是一種能夠以較高速....

圖1-3交叉口避撞檢測

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文4可以避開各種動靜態(tài)障礙物[12]。國內(nèi)在此研究領(lǐng)域相對英、美、日等國家起步較晚。2011年在賀漢根教授帶領(lǐng)下，國防科技大學(xué)研發(fā)的第一輛無人駕駛車輛紅旗HQ3在長沙-武漢高速公路進行測試實驗，打開了國內(nèi)無人車研究的大門，創(chuàng)造了在復(fù)雜交通環(huán)境下無人駕駛的新紀(jì)....

圖2-3車輛運動學(xué)模型

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文12程復(fù)雜，在規(guī)劃階段為保證算法的實時性，作如下約束和近似�？紤]機場環(huán)境下車輛低速行駛(貨運10~20公里/小時)，簡化車輛到一個二維平面，車輛轉(zhuǎn)向運動模型和車輛轉(zhuǎn)向過程分別如圖2-3、圖2-4所示。圖2-3中的(Xr,Yr)和(Xf,Yf)分別為車輛后軸....

圖2-4車輛前輪轉(zhuǎn)向示意圖

中國民航大學(xué)碩士學(xué)位論文12程復(fù)雜，在規(guī)劃階段為保證算法的實時性，作如下約束和近似�？紤]機場環(huán)境下車輛低速行駛(貨運10~20公里/小時)，簡化車輛到一個二維平面，車輛轉(zhuǎn)向運動模型和車輛轉(zhuǎn)向過程分別如圖2-3、圖2-4所示。圖2-3中的(Xr,Yr)和(Xf,Yf)分別為車輛后軸....

本文編號：3920884