本文關(guān)鍵詞：類SCARA硅片傳輸機(jī)器人軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)是機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分,對(duì)于機(jī)器人工作效率的提高和智能化發(fā)展具有重要的意義。本文對(duì)一種類SCARA硅片傳輸機(jī)器人進(jìn)行研究,設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)其軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng),當(dāng)機(jī)器人目標(biāo)工位變化時(shí),能自動(dòng)規(guī)劃?rùn)C(jī)械手軌跡,并得到各控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù),滿足人們對(duì)高效率和智能化生產(chǎn)的追求。本文首先概述了硅片傳輸機(jī)器人、機(jī)器人軌跡規(guī)劃和軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀,并對(duì)類SCARA硅片傳輸機(jī)器人軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)的研究背景與意義進(jìn)行了論述。其次,總體設(shè)計(jì)將系統(tǒng)分為數(shù)據(jù)處理模塊和圖形界面模塊,并選定采用S型速度曲線和三次多項(xiàng)式插值作為機(jī)器人的軌跡規(guī)劃方法,同時(shí)確定了MATLAB工具集作為系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)工具。最后,針對(duì)該機(jī)器人,在工作空間中對(duì)末端操作手進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)將規(guī)劃軌跡轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間,得出各控制電機(jī)的位移、速度、加速度曲線,建立數(shù)學(xué)模型。通過(guò)仿真驗(yàn)證數(shù)學(xué)模型的可行性,并為系統(tǒng)測(cè)試提供參考依據(jù)。將數(shù)學(xué)模型中的數(shù)據(jù)處理過(guò)程模塊化,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理模塊。然后利用MATLAB圖形用戶界面(Graphical User Interfaces,GUI)完成系統(tǒng)圖形用戶界面的組件布局和編程。最后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試,測(cè)試結(jié)果驗(yàn)證了系統(tǒng)的實(shí)用性。
【關(guān)鍵詞】：類SCARA機(jī)器人 系統(tǒng)開(kāi)發(fā) 軌跡規(guī)劃 圖形顯示 S型曲線
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第一章 緒論8-16
• 1.1 課題研究的背景8
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀8-14
• 1.2.1 硅片傳輸機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀8-11
• 1.2.2 機(jī)器人軌跡規(guī)劃發(fā)展現(xiàn)狀11-12
• 1.2.3 軌跡生成系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀12-14
• 1.3 課題研究意義14
• 1.4 本文研究?jī)?nèi)容14-16
• 第二章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)16-28
• 2.1 引言16
• 2.2 類SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介16-17
• 2.3 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)17-18
• 2.4 軌跡規(guī)劃方案確定18-24
• 2.4.1 機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述18
• 2.4.2 軌跡規(guī)劃方法選擇18-24
• 2.4.3 插值函數(shù)選擇24
• 2.5 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具選擇24-27
• 2.5.1 MATLAB特點(diǎn)介紹25
• 2.5.2 MATLAB圖形用戶界面介紹25-27
• 2.6 本章小結(jié)27-28
• 第三章 數(shù)據(jù)處理模塊的實(shí)現(xiàn)28-56
• 3.1 引言28-29
• 3.2 操作空間全局規(guī)劃29-46
• 3.2.1 豎直方向規(guī)劃30-41
• 3.2.2 水平方向規(guī)劃41-46
• 3.3 操作空間到關(guān)節(jié)空間轉(zhuǎn)換46-51
• 3.3.1 位置分析46-48
• 3.3.2 速度分析48-49
• 3.3.3 加速度分析49-51
• 3.4 數(shù)學(xué)模型仿真51-53
• 3.5 數(shù)據(jù)處理模塊實(shí)現(xiàn)53-55
• 3.6 本章小結(jié)55-56
• 第四章 圖形界面模塊的實(shí)現(xiàn)56-70
• 4.1 引言56
• 4.2 界面設(shè)計(jì)基本原則56-57
• 4.3 系統(tǒng)界面功能實(shí)現(xiàn)57-65
• 4.3.1 系統(tǒng)登錄界面功能實(shí)現(xiàn)57-59
• 4.3.2 系統(tǒng)主界面功能實(shí)現(xiàn)59-65
• 4.4 系統(tǒng)測(cè)試65-69
• 4.5 本章小結(jié)69-70
• 第五章 總結(jié)與展望70-72
• 5.1 全文總結(jié)70
• 5.2 工作展望70-72
• 參考文獻(xiàn)72-76
• 攻讀學(xué)位期間所取得的相關(guān)科研成果76-78
• 致謝78

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

3 羅飛，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：352057