AGV的產(chǎn)生,很大程度上改變了傳統(tǒng)的物料運輸方式,它具有人員參與少,運輸效率高,適應未來企業(yè)智能化管理等優(yōu)點,逐步廣泛運用。隨著AGV技術的發(fā)展,衍生出多種AGV驅(qū)動方式,其中舵輪驅(qū)動系統(tǒng),相對于差速驅(qū)動系統(tǒng),除了可以具有原地轉(zhuǎn)向,弧線轉(zhuǎn)彎等功能外,還可以實現(xiàn)左右平移,斜向平移等功能,從而實現(xiàn)AGV全方位移動,而且比較適合重載物料的運輸。目前舵輪存在回轉(zhuǎn)半徑大,離地間隙小,容易造成占用AGV車體空間大,與地面發(fā)生刮擦等問題,因此研發(fā)一款緊湊型舵輪,對促進重載物料運輸行業(yè)自動化程度的提高具有重要意義�；谄髽I(yè)實際工況需求,結(jié)合目前輪式機器人驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀,以及舵輪技術的研究現(xiàn)狀。通過目前市面上主要品牌舵輪的結(jié)構和性能分析,舵輪驅(qū)動系統(tǒng)確定采用交流伺服系統(tǒng)通過對舵輪,取代繁瑣的舵輪定位裝置,使舵輪整體更加緊湊。利用SolidWorks完成對舵輪整體的機械結(jié)構設計,對傳動齒輪進行理論校核,并運用Hypermesh和ANSYS軟件對減速箱體進行校核,結(jié)果表明最大應力為137.607MPa,最大應變值為0.175mm,減速箱體設計滿足實際工況要求。針對目前AGV舵輪存在離地間隙較低,容易發(fā)生... 

【文章來源】：山東大學山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２常見雙輪差速類ＡＧＶ結(jié)構圖??

?第一章緒論???Ｉ?＿龜??正交輪?單排輪?各向異性摩擦輪??＿響著??Ｃａｓｔｏｒ輪?雙排輪?Ｍｅｃａｎｕｍ輪??圖１．５常見全向輪類型??在多種全向輪類型中，應用于ＡＧＶ最多的是麥克納姆輪，麥克納姆輪??最早是瑞典的麥克納姆公司提出的，如圖１．６所示，麥克納姆輪兩側(cè)有支撐??支架，將棍子兩端連接，且與輪平面有一定的夾角，在與地面摩擦前進的過??程中，輥子不僅繞軸自轉(zhuǎn)，和可以讓整輪軸線工轉(zhuǎn)，這種自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)的合成??運動，以及多個輪子的協(xié)同控制，可以讓Ｍｅｃａｎｕｍ?ＡＧＶ擁有在地面上全方??位運動的能力［１４？］。經(jīng)過數(shù)年的理論研宄和試驗，近年我國逐漸發(fā)展麥克納??姆輪的應用［１６］。??圖１．６?Ｍｅｃａｎｕｍ輪常見結(jié)構以及應用形式??麥克納姆輪在承載力要求較小的工況下，確實是ＡＧＶ驅(qū)動結(jié)構的完美??選擇，首先可以簡化機械傳動結(jié)構，ＡＧＶ運動靈活性大大提高，可以推廣??運用。但是在重載工況下，由于麥克納姆輪結(jié)構的原因，在實際運行中，麥??克納姆輪周邊的小輥子并不是純滾動，這是因為麥克納姆輪上的輥子安裝是??５??

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【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3502670