AGV的產(chǎn)生,很大程度上改變了傳統(tǒng)的物料運(yùn)輸方式,它具有人員參與少,運(yùn)輸效率高,適應(yīng)未來企業(yè)智能化管理等優(yōu)點(diǎn),逐步廣泛運(yùn)用。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展,衍生出多種AGV驅(qū)動(dòng)方式,其中舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),相對(duì)于差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),除了可以具有原地轉(zhuǎn)向,弧線轉(zhuǎn)彎等功能外,還可以實(shí)現(xiàn)左右平移,斜向平移等功能,從而實(shí)現(xiàn)AGV全方位移動(dòng),而且比較適合重載物料的運(yùn)輸。目前舵輪存在回轉(zhuǎn)半徑大,離地間隙小,容易造成占用AGV車體空間大,與地面發(fā)生刮擦等問題,因此研發(fā)一款緊湊型舵輪,對(duì)促進(jìn)重載物料運(yùn)輸行業(yè)自動(dòng)化程度的提高具有重要意義�；谄髽I(yè)實(shí)際工況需求,結(jié)合目前輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀,以及舵輪技術(shù)的研究現(xiàn)狀。通過目前市面上主要品牌舵輪的結(jié)構(gòu)和性能分析,舵輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)確定采用交流伺服系統(tǒng)通過對(duì)舵輪,取代繁瑣的舵輪定位裝置,使舵輪整體更加緊湊。利用SolidWorks完成對(duì)舵輪整體的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),對(duì)傳動(dòng)齒輪進(jìn)行理論校核,并運(yùn)用Hypermesh和ANSYS軟件對(duì)減速箱體進(jìn)行校核,結(jié)果表明最大應(yīng)力為137.607MPa,最大應(yīng)變值為0.175mm,減速箱體設(shè)計(jì)滿足實(shí)際工況要求。針對(duì)目前AGV舵輪存在離地間隙較低,容易發(fā)生... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２常見雙輪差速類ＡＧＶ結(jié)構(gòu)圖??

?第一章緒論???Ｉ?＿龜??正交輪?單排輪?各向異性摩擦輪??＿響著??Ｃａｓｔｏｒ輪?雙排輪?Ｍｅｃａｎｕｍ輪??圖１．５常見全向輪類型??在多種全向輪類型中，應(yīng)用于ＡＧＶ最多的是麥克納姆輪，麥克納姆輪??最早是瑞典的麥克納姆公司提出的，如圖１．６所示，麥克納姆輪兩側(cè)有支撐??支架，將棍子兩端連接，且與輪平面有一定的夾角，在與地面摩擦前進(jìn)的過??程中，輥?zhàn)硬粌H繞軸自轉(zhuǎn)，和可以讓整輪軸線工轉(zhuǎn)，這種自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)的合成??運(yùn)動(dòng)，以及多個(gè)輪子的協(xié)同控制，可以讓Ｍｅｃａｎｕｍ?ＡＧＶ擁有在地面上全方??位運(yùn)動(dòng)的能力［１４？］。經(jīng)過數(shù)年的理論研宄和試驗(yàn)，近年我國逐漸發(fā)展麥克納??姆輪的應(yīng)用［１６］。??圖１．６?Ｍｅｃａｎｕｍ輪常見結(jié)構(gòu)以及應(yīng)用形式??麥克納姆輪在承載力要求較小的工況下，確實(shí)是ＡＧＶ驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的完美??選擇，首先可以簡(jiǎn)化機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，ＡＧＶ運(yùn)動(dòng)靈活性大大提高，可以推廣??運(yùn)用。但是在重載工況下，由于麥克納姆輪結(jié)構(gòu)的原因，在實(shí)際運(yùn)行中，麥??克納姆輪周邊的小輥?zhàn)硬⒉皇羌儩L動(dòng)，這是因?yàn)辂溈思{姆輪上的輥?zhàn)影惭b是??５??

?第一章緒論???Ｉ?＿龜??正交輪?單排輪?各向異性摩擦輪??＿響著??Ｃａｓｔｏｒ輪?雙排輪?Ｍｅｃａｎｕｍ輪??圖１．５常見全向輪類型??在多種全向輪類型中，應(yīng)用于ＡＧＶ最多的是麥克納姆輪，麥克納姆輪??最早是瑞典的麥克納姆公司提出的，如圖１．６所示，麥克納姆輪兩側(cè)有支撐??支架，將棍子兩端連接，且與輪平面有一定的夾角，在與地面摩擦前進(jìn)的過??程中，輥?zhàn)硬粌H繞軸自轉(zhuǎn)，和可以讓整輪軸線工轉(zhuǎn)，這種自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)的合成??運(yùn)動(dòng)，以及多個(gè)輪子的協(xié)同控制，可以讓Ｍｅｃａｎｕｍ?ＡＧＶ擁有在地面上全方??位運(yùn)動(dòng)的能力［１４？］。經(jīng)過數(shù)年的理論研宄和試驗(yàn)，近年我國逐漸發(fā)展麥克納??姆輪的應(yīng)用［１６］。??圖１．６?Ｍｅｃａｎｕｍ輪常見結(jié)構(gòu)以及應(yīng)用形式??麥克納姆輪在承載力要求較小的工況下，確實(shí)是ＡＧＶ驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的完美??選擇，首先可以簡(jiǎn)化機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，ＡＧＶ運(yùn)動(dòng)靈活性大大提高，可以推廣??運(yùn)用。但是在重載工況下，由于麥克納姆輪結(jié)構(gòu)的原因，在實(shí)際運(yùn)行中，麥??克納姆輪周邊的小輥?zhàn)硬⒉皇羌儩L動(dòng)，這是因?yàn)辂溈思{姆輪上的輥?zhàn)影惭b是??５??

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3502670