四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,未來四足機(jī)器人必將進(jìn)入人類生活,在方方面面給人們帶來便利,因此四足機(jī)器人成為研究熱點(diǎn)之一。而要想讓四足機(jī)器人真正服務(wù)于人類,就必須設(shè)計合適的機(jī)械結(jié)構(gòu)和高效穩(wěn)定的控制方法,以保證四足機(jī)器人適應(yīng)實(shí)際生活中的各種地形。本文針對四足機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)動中常見的坡面運(yùn)動和奔跑運(yùn)動,針對這兩個方面進(jìn)行研究,通過機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制方法兩方面的創(chuàng)新,提高機(jī)器人的坡面運(yùn)動和奔跑運(yùn)動的性能。具體內(nèi)容如下:（1）設(shè)計了一種具有柔性脊椎的四足機(jī)器人,該柔性脊椎采用兩根橡膠棒,并在脊椎下方布置有液壓缸對脊椎進(jìn)行彎曲控制,對機(jī)器人腿部進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)分析,得到足端坐標(biāo)與腿部關(guān)節(jié)角度的關(guān)系,并采用隨機(jī)函數(shù)方法求出了腿部的最大步長。（2）為了提高機(jī)器人坡面運(yùn)動的穩(wěn)定性,提出了一種基于柔性脊椎的坡面運(yùn)動姿勢調(diào)整方法,即通過脊椎的“凹”型彎曲增大前后足端距離,并通過調(diào)節(jié)髖關(guān)節(jié)平衡位置調(diào)整質(zhì)心位置,使質(zhì)心延長線位于前后腿支撐面中間位置。然后調(diào)整足端軌跡,分析機(jī)器人坡面運(yùn)動穩(wěn)定性,最終通過仿真實(shí)驗(yàn),證實(shí)了該方法有利于提高坡面運(yùn)動穩(wěn)定性。（3）在機(jī)器人奔跑運(yùn)動中,機(jī)器人穩(wěn)定性難以保證,... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]四足機(jī)器人斜坡運(yùn)動的自適應(yīng)控制算法[J]. 常青,韓寶玲,喬志霞,李茜.  北京理工大學(xué)學(xué)報. 2019(09)
[2]四足機(jī)器人研究綜述[J]. 楊鈞杰,孫浩,王常虹,陳曉東.  導(dǎo)航定位與授時. 2019(05)
[3]波士頓動力欲年底上市Spot機(jī)械狗![J].   智能機(jī)器人. 2019(03)
[4]行走的智能:四足仿生移動機(jī)器人[J]. 江磊.  測控技術(shù). 2019(04)
[5]“絕影”機(jī)器人助力智慧安防[J]. 朱秋國.  中國測繪. 2019(03)
[6]四足機(jī)器人柔性脊柱的仿生機(jī)理與結(jié)構(gòu)研究綜述[J]. 劉寧,江沛,柏龍,林利紅,廖家文,潘吉財.  機(jī)械設(shè)計與研究. 2018(05)
[7]淺析四足仿生機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及趨勢[J]. 姚華,孫美娜,姜峰.  中國高新區(qū). 2018(13)
[8]美國波士頓動力公司開發(fā)的“野貓”（wildcat）四足機(jī)器人[J].   坦克裝甲車輛. 2018(13)
[9]四足機(jī)器人坡面行走穩(wěn)定性分析[J]. 馬宗利,張培強(qiáng),呂榮基,王建明.  東北大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2018(05)
[10]從Big Dog到Spot Mini:波士頓動力四足機(jī)器人進(jìn)化史[J]. 劉京運(yùn).  機(jī)器人產(chǎn)業(yè). 2018(02)

博士論文
[1]疾馳仿生四足機(jī)器人動力學(xué)與疾馳機(jī)理[D]. 韋曉暉.上海交通大學(xué) 2016
[2]四足機(jī)器人仿生運(yùn)動控制理論與方法的研究[D]. 李華師.北京理工大學(xué) 2014
[3]四足機(jī)器人節(jié)律運(yùn)動及環(huán)境適應(yīng)性的生物控制研究[D]. 張秀麗.清華大學(xué) 2004

碩士論文
[1]具有柔性脊椎的四足機(jī)器人奔跑分析[D]. 呂榮基.山東大學(xué) 2019
[2]基于腿長調(diào)整的四足機(jī)器人坡面運(yùn)動和轉(zhuǎn)彎運(yùn)動分析[D]. 張培強(qiáng).山東大學(xué) 2018
[3]非結(jié)構(gòu)環(huán)境下四足機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)動控制技術(shù)研究[D]. 謝家興.南京航空航天大學(xué) 2018
[4]四足機(jī)器人運(yùn)動步態(tài)及CPG調(diào)節(jié)研究[D]. 徐海東.中國計量大學(xué) 2016
[5]基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的四足機(jī)器人仿真研究[D]. 張錦榮.西北工業(yè)大學(xué) 2007



本文編號：3099209