目前,多智能體系統(tǒng)最常用的采樣方式是周期采樣,為進(jìn)一步降低系統(tǒng)控制更新次數(shù)和能量消耗,提高資源利用率,因此,考慮將事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制作用于多智能體系統(tǒng),當(dāng)其滿(mǎn)足特定的驅(qū)動(dòng)條件時(shí),系統(tǒng)才進(jìn)行控制器更新,事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制可以在滿(mǎn)足系統(tǒng)性能的同時(shí)極大減少控制器的更新次數(shù),從而節(jié)約能源。本文以多單擺網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)為研究對(duì)象,重點(diǎn)解決了多單擺系統(tǒng)基于事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制的協(xié)調(diào)跟蹤控制問(wèn)題,主要研究?jī)?nèi)容包括:一、概述了本論文相關(guān)的研究現(xiàn)狀及主要研究工作。二、建立直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的非線(xiàn)性多單擺網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),進(jìn)而得到線(xiàn)性化動(dòng)力學(xué)模型,對(duì)本文用到的代數(shù)圖論、矩陣?yán)碚�、系統(tǒng)穩(wěn)定性理論和事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制等相關(guān)理論方法進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹。三、主要研究事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制下的分布式跟蹤控制問(wèn)題,提出僅需單擺系統(tǒng)自身及其鄰居節(jié)點(diǎn)信息的分布式事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制,并設(shè)計(jì)事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制下的一致性跟蹤控制協(xié)議,并分析其穩(wěn)定性,證明在此控制器作用下不會(huì)發(fā)生Zeno行為且多單擺網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性。最后,通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文所提控制協(xié)議的有效性和理論結(jié)果的正確性。四、在分布式事件驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上,研究基于自適應(yīng)事件驅(qū)動(dòng)的完全分布式跟蹤控制問(wèn)題,本文提出的分布式自適應(yīng)事件驅(qū)動(dòng)... 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)吉林省

【文章頁(yè)數(shù)】：58 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

南歸的大雁

第1章緒論1第1章緒論1.1課題研究背景與意義生物學(xué)家發(fā)現(xiàn)在大自然中有很多群居類(lèi)生物的本能習(xí)性是有規(guī)律的，例如，天空中南歸的大雁（如圖1.1）、“組團(tuán)”逃避天敵的魚(yú)群（如圖1.2）、群體遷徙的羚羊（如圖1.3）、合作搬運(yùn)的蟻群（如圖1.4）等。種群中的個(gè)體因功能簡(jiǎn)單，受限于自身的能力范圍，不具有解決復(fù)雜困難、高強(qiáng)度問(wèn)題的能力，然而個(gè)體之間卻能夠遵循一定的行為規(guī)則。生物群體的集群行為的主要特點(diǎn)是，生物個(gè)體獨(dú)立，可以實(shí)現(xiàn)局部信息交流，能夠達(dá)成行動(dòng)協(xié)調(diào)一致，反應(yīng)迅速且容錯(cuò)性高。研究學(xué)者們根據(jù)大自然中的集群現(xiàn)象、人工智能和智能電網(wǎng)等領(lǐng)域的協(xié)同控制，進(jìn)而提出多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制方法。協(xié)同控制主要是指相鄰智能體之間通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息傳輸和交互，利用所設(shè)計(jì)的協(xié)調(diào)控制協(xié)議調(diào)節(jié)自己的行為以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體目標(biāo)和行動(dòng)，從而共同完成一項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)。圖1.1南歸的大雁圖1.2組團(tuán)逃避天敵的魚(yú)群圖1.3群體遷徙的羚羊群圖1.4合作搬運(yùn)的蟻群

第1章緒論1第1章緒論1.1課題研究背景與意義生物學(xué)家發(fā)現(xiàn)在大自然中有很多群居類(lèi)生物的本能習(xí)性是有規(guī)律的，例如，天空中南歸的大雁（如圖1.1）、“組團(tuán)”逃避天敵的魚(yú)群（如圖1.2）、群體遷徙的羚羊（如圖1.3）、合作搬運(yùn)的蟻群（如圖1.4）等。種群中的個(gè)體因功能簡(jiǎn)單，受限于自身的能力范圍，不具有解決復(fù)雜困難、高強(qiáng)度問(wèn)題的能力，然而個(gè)體之間卻能夠遵循一定的行為規(guī)則。生物群體的集群行為的主要特點(diǎn)是，生物個(gè)體獨(dú)立，可以實(shí)現(xiàn)局部信息交流，能夠達(dá)成行動(dòng)協(xié)調(diào)一致，反應(yīng)迅速且容錯(cuò)性高。研究學(xué)者們根據(jù)大自然中的集群現(xiàn)象、人工智能和智能電網(wǎng)等領(lǐng)域的協(xié)同控制，進(jìn)而提出多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制方法。協(xié)同控制主要是指相鄰智能體之間通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息傳輸和交互，利用所設(shè)計(jì)的協(xié)調(diào)控制協(xié)議調(diào)節(jié)自己的行為以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體目標(biāo)和行動(dòng)，從而共同完成一項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)。圖1.1南歸的大雁圖1.2組團(tuán)逃避天敵的魚(yú)群圖1.3群體遷徙的羚羊群圖1.4合作搬運(yùn)的蟻群


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