【摘要】：移動(dòng)機(jī)器人所面臨的行走環(huán)境復(fù)雜,除了結(jié)構(gòu)化、已知的環(huán)境,更有非結(jié)構(gòu)、未知的環(huán)境。六輪腿機(jī)器人具有較強(qiáng)的地形環(huán)境適應(yīng)能力和跨越障礙的能力,在外太空星體探測(cè),搶險(xiǎn)救災(zāi),軍事偵察等領(lǐng)域得到了越來越多的應(yīng)用。六輪腿機(jī)器人行走的關(guān)鍵就是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,合理的步態(tài)規(guī)劃對(duì)機(jī)器人是否能良好行走起著至關(guān)重要的作用。因此,六輪腿機(jī)器人步態(tài)的研究有著十分重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。本文主要做了以下幾個(gè)方面的工作:(1)了解多足仿生機(jī)器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),基于仿生學(xué)原理選定了六輪腿機(jī)器人的行走步態(tài),采用多足步行機(jī)器人常用的三角步態(tài)。(2)研究了機(jī)器人在動(dòng)態(tài)和靜態(tài)兩種情況下的穩(wěn)定性,同時(shí)還介紹了一種新型的穩(wěn)定性判定方法。(3)分析了機(jī)器人足端軌跡的常用幾種曲線,然后規(guī)劃了機(jī)器人的兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài),包括直行和轉(zhuǎn)彎兩種行走方式。把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的腿分為支撐腿和擺動(dòng)腿,分別對(duì)其進(jìn)行了位置分析。(4)使用三維建模軟件Pro/E創(chuàng)建了六輪腿機(jī)器人的簡化模型,然后結(jié)合仿真軟件ADAMS對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,得到機(jī)器人足端運(yùn)動(dòng)軌跡圖及各參數(shù)變化圖等。本文最終實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人簡易模型的動(dòng)態(tài)仿真和動(dòng)力學(xué)仿真,導(dǎo)出了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的仿真動(dòng)畫,進(jìn)一步證明了該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程的穩(wěn)定性及其連續(xù)性。
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2738997