【摘要】：移動機器人所面臨的行走環(huán)境復(fù)雜,除了結(jié)構(gòu)化、已知的環(huán)境,更有非結(jié)構(gòu)、未知的環(huán)境。六輪腿機器人具有較強的地形環(huán)境適應(yīng)能力和跨越障礙的能力,在外太空星體探測,搶險救災(zāi),軍事偵察等領(lǐng)域得到了越來越多的應(yīng)用。六輪腿機器人行走的關(guān)鍵就是運動規(guī)劃,合理的步態(tài)規(guī)劃對機器人是否能良好行走起著至關(guān)重要的作用。因此,六輪腿機器人步態(tài)的研究有著十分重要的理論和現(xiàn)實意義。本文主要做了以下幾個方面的工作:(1)了解多足仿生機器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,基于仿生學原理選定了六輪腿機器人的行走步態(tài),采用多足步行機器人常用的三角步態(tài)。(2)研究了機器人在動態(tài)和靜態(tài)兩種情況下的穩(wěn)定性,同時還介紹了一種新型的穩(wěn)定性判定方法。(3)分析了機器人足端軌跡的常用幾種曲線,然后規(guī)劃了機器人的兩種運動狀態(tài),包括直行和轉(zhuǎn)彎兩種行走方式。把機器人運動過程中的腿分為支撐腿和擺動腿,分別對其進行了位置分析。(4)使用三維建模軟件Pro/E創(chuàng)建了六輪腿機器人的簡化模型,然后結(jié)合仿真軟件ADAMS對機器人進行運動仿真,得到機器人足端運動軌跡圖及各參數(shù)變化圖等。本文最終實現(xiàn)了機器人簡易模型的動態(tài)仿真和動力學仿真,導(dǎo)出了機器人運動的仿真動畫,進一步證明了該機器人運動過程的穩(wěn)定性及其連續(xù)性。
【學位授予單位】：河北工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242

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本文編號：2738997