本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)研究

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【摘要】：機器人編程在過去幾十年里吸引了廣泛的關(guān)注。對于工業(yè)機器人而言其中的一個關(guān)鍵的挑戰(zhàn)是如何設(shè)置和管理復(fù)雜的機器人編程任務(wù)。于是近年工業(yè)上引進圖形化的接口來加快工業(yè)機器人解決方案的開發(fā)速度。本文主要集中討論機器人編程系統(tǒng)的整體設(shè)計以及闡明部分關(guān)鍵的組件的工作原理和實現(xiàn)。在整個項目中部署了一個典型的圖形化接口,我們可以通過拖拽、導(dǎo)入外部CAD和示教文件的方式來創(chuàng)建復(fù)雜任務(wù)。生成的任務(wù)通過控制系統(tǒng)中專用的解釋器和仿真系統(tǒng)解析。離線仿真和任務(wù)隊列利用多核多線程采用并行計算加快仿真和任務(wù)構(gòu)建的速度。仿真后數(shù)據(jù)傳入用來管理不同物理板卡和任務(wù)下載功能的虛擬板卡層。整個圖形編程系統(tǒng)極大的提高了在SIASUN機械臂上的工作效率。使用圖形接口使得操作過程中的錯誤率大大的降低,同時整個編程系統(tǒng)易于擴展�？紤]到不同的機械臂生產(chǎn)商之間的差異性設(shè)計,對常見機械手的行為進行抽象以及對任務(wù)文件通用化的設(shè)計可以實現(xiàn)更好的兼容性。
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

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3 羅t，

本文編號：1294819