發(fā)布時間：2017-12-15 08:02

  本文關(guān)鍵詞：基于蒙特卡洛法的卸胎機械手的可靠性分析

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【摘要】：機械手是近代自動控制領(lǐng)域中的一項新技術(shù),隨著工業(yè)智能化和自動化的高速發(fā)展,工業(yè)機械手的應(yīng)用水平己經(jīng)成為當(dāng)代企業(yè)生產(chǎn)水平的重要標(biāo)志之一。利用機械手代替人的繁重勞動對工件進行裝卸和傳送等工作,不僅能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)率的提高,而且能夠大大的降低生產(chǎn)成本,同時也可以提高生產(chǎn)過程中的自動化水平。目前,工業(yè)機械手被廣泛應(yīng)用于各種制造業(yè)當(dāng)中,在其中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。隨著科學(xué)技術(shù)的進一步提高和社會生產(chǎn)的快速發(fā)展,工業(yè)機械手的功能和性能也得到了進一步的改善和提高。因此,工業(yè)機械手的作用也會越來越大,應(yīng)用范圍也越來越廣。運動可靠性是可靠性技術(shù)在機械工程應(yīng)用中的一個新課題,它是不同于強度或壽命可靠性的一種新的機構(gòu)學(xué)研究領(lǐng)域,其研究機構(gòu)在規(guī)定的使用條件下,或者在規(guī)定的使用期內(nèi),準(zhǔn)確、及時和協(xié)調(diào)地完成規(guī)定的運動的能力。當(dāng)用使用概率來度量這一能力時,就是運動可靠度,它是衡量各種機械系統(tǒng)運動質(zhì)量好壞的重要指標(biāo)之一。針對卸胎機械手的運動可靠性問題,對卸胎機械手進行了在理想狀態(tài)下的動力學(xué)分析,并對其在三個鉸接部位聯(lián)合作用下做了參數(shù)化仿真研究分析。同時對卸胎機械手在有無鉸間隙和同時作用磨損三種條件下對位置、速度、加速度三個方面做了比較。運用Pro/E三維建模建立卸胎機械手的實體模型,通過MATLAB編程得到兩種不同公差配合下的卸胎機械手鉸間隙的300組服從正態(tài)分布的隨機抽樣數(shù)據(jù),再將實體模型與得到的參數(shù)化數(shù)據(jù)導(dǎo)入到ADAMS中進行動力學(xué)仿真分析,獲得卸胎機械手在運動過程中的運動變化曲線及位置變化數(shù)據(jù)�；诿商乜宸椒ㄇ彝ㄟ^計算概率得出餃間隙大小和磨損量對卸胎機械手定位精度、速度、加速度影響的可靠度,研究結(jié)果表明:與理想狀態(tài)下的卸胎機械手的運動狀態(tài)相比,存在尺寸誤差、鉸間隙和磨損量對卸胎機械手的運動(位移、速度和加速度)可靠性都有一定的影響,且鉸間隙的大小對卸胎機械手的運動可靠度影響最大,其顯著地改變了卸胎機械手的速度和加速度運動情況。伴隨著不斷地運動,在運動過程中的不同磨損階段都會對卸胎機械手的鉸間隙大小有著一定的影響作用。
【學(xué)位授予單位】：青島科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP241

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本文編號：1291182