本文關鍵詞：基于蒙特卡洛法的卸胎機械手的可靠性分析

  更多相關文章： 卸胎機械手 ADAMS 蒙特卡洛法 MATLAB 可靠度

【摘要】：機械手是近代自動控制領域中的一項新技術,隨著工業(yè)智能化和自動化的高速發(fā)展,工業(yè)機械手的應用水平己經(jīng)成為當代企業(yè)生產(chǎn)水平的重要標志之一。利用機械手代替人的繁重勞動對工件進行裝卸和傳送等工作,不僅能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)率的提高,而且能夠大大的降低生產(chǎn)成本,同時也可以提高生產(chǎn)過程中的自動化水平。目前,工業(yè)機械手被廣泛應用于各種制造業(yè)當中,在其中發(fā)揮著至關重要的作用。隨著科學技術的進一步提高和社會生產(chǎn)的快速發(fā)展,工業(yè)機械手的功能和性能也得到了進一步的改善和提高。因此,工業(yè)機械手的作用也會越來越大,應用范圍也越來越廣。運動可靠性是可靠性技術在機械工程應用中的一個新課題,它是不同于強度或壽命可靠性的一種新的機構學研究領域,其研究機構在規(guī)定的使用條件下,或者在規(guī)定的使用期內(nèi),準確、及時和協(xié)調(diào)地完成規(guī)定的運動的能力。當用使用概率來度量這一能力時,就是運動可靠度,它是衡量各種機械系統(tǒng)運動質(zhì)量好壞的重要指標之一。針對卸胎機械手的運動可靠性問題,對卸胎機械手進行了在理想狀態(tài)下的動力學分析,并對其在三個鉸接部位聯(lián)合作用下做了參數(shù)化仿真研究分析。同時對卸胎機械手在有無鉸間隙和同時作用磨損三種條件下對位置、速度、加速度三個方面做了比較。運用Pro/E三維建模建立卸胎機械手的實體模型,通過MATLAB編程得到兩種不同公差配合下的卸胎機械手鉸間隙的300組服從正態(tài)分布的隨機抽樣數(shù)據(jù),再將實體模型與得到的參數(shù)化數(shù)據(jù)導入到ADAMS中進行動力學仿真分析,獲得卸胎機械手在運動過程中的運動變化曲線及位置變化數(shù)據(jù)。基于蒙特卡洛方法且通過計算概率得出餃間隙大小和磨損量對卸胎機械手定位精度、速度、加速度影響的可靠度,研究結(jié)果表明:與理想狀態(tài)下的卸胎機械手的運動狀態(tài)相比,存在尺寸誤差、鉸間隙和磨損量對卸胎機械手的運動(位移、速度和加速度)可靠性都有一定的影響,且鉸間隙的大小對卸胎機械手的運動可靠度影響最大,其顯著地改變了卸胎機械手的速度和加速度運動情況。伴隨著不斷地運動,在運動過程中的不同磨損階段都會對卸胎機械手的鉸間隙大小有著一定的影響作用。
【學位授予單位】：青島科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP241

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 袁茂強;王永強;王力;趙維剛;郭立杰;;基于蒙特卡洛法的3D打印機定位精度分析[J];機床與液壓;2016年21期

2 楊前明;王叢叢;;基于PROE/ADAMS的溢油回收裝備掃油臂的運動學仿真[J];現(xiàn)代制造技術與裝備;2015年02期

3 馬強;陳志;張小超;胡小安;;基于ADAMS的果樹采摘機械臂的運動仿真分析[J];農(nóng)機化研究;2013年05期

4 周舟;王俊;;采摘機器人機械臂的控制與聯(lián)合仿真[J];電子技術;2013年01期

5 王興宇;喬欣;;基于ADAMS的沖床主機構參數(shù)化分析研究[J];輕工機械;2012年06期

6 郭洪武;;淺析機械手的應用與發(fā)展趨勢[J];中國西部科技;2012年10期

7 韓夢丹;鄒曉宇;;淺談機械手及其應用與發(fā)展前景[J];企業(yè)技術開發(fā);2012年02期

8 楊雙龍;戰(zhàn)強;馬曉輝;陳明;宇可;;基于ADAMS的鎖緊臂機構的動力學仿真及參數(shù)化分析[J];機械設計與制造;2010年11期

9 張靜;許東來;;ADAMS在并聯(lián)機構運動學分析中的應用[J];機電工程;2010年09期

10 韓文東;;基于PROE和ADMAS的薄煤層液壓支架建模與仿真[J];中國新技術新產(chǎn)品;2010年05期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 白爭鋒;考慮鉸間間隙的機構動力學特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2011年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 朱林;基于ADAMS的雙前橋轉(zhuǎn)向機構參數(shù)優(yōu)化與程序開發(fā)[D];武漢科技大學;2013年

2 張成爽;基于ADAMS廢物轉(zhuǎn)運車提升機構運動仿真分析與研究[D];沈陽工業(yè)大學;2013年

3 蔣文平;五自由度串聯(lián)型機械手運動軌跡多目標優(yōu)化[D];武漢理工大學;2009年

4 宿吉鵬;并聯(lián)機器人運動可靠性分析[D];東北大學;2006年

5 王鐵軍;基于ADAMS的串聯(lián)機器人運動可靠性仿真[D];東北大學;2006年

，

本文編號：1291181