本文關(guān)鍵詞：激光雷達(dá)AGV室內(nèi)環(huán)境地圖繪制與定位算法研究

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【摘要】：近年來(lái)由于物流行業(yè)的飛速發(fā)展,對(duì)物料運(yùn)輸提出了越來(lái)越高的要求.AGV作為新型的物流自動(dòng)化設(shè)備,越來(lái)越多的應(yīng)用到制造業(yè)當(dāng)中。隨著AGV定位導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展,激光導(dǎo)航成為了 AGV的主流導(dǎo)航方式。本文以結(jié)構(gòu)化的室內(nèi)環(huán)境作為應(yīng)用背景,對(duì)激光雷達(dá)AGV實(shí)時(shí)建圖與定位算法方面展開(kāi)基礎(chǔ)性的研究工作。在幾何結(jié)構(gòu)特征地圖中,選用了角點(diǎn)和特征直線段的地圖特征提取方法。在對(duì)角點(diǎn)提取過(guò)程中考慮到環(huán)境幾何特征對(duì)角點(diǎn)的判斷影響,給出了改進(jìn)的角點(diǎn)判斷方法。在環(huán)境特征匹配過(guò)程中,提出引入?yún)^(qū)域分割點(diǎn)在直線中的匹配。減少誤匹配概率。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。其次文章介紹了 SLAM概率模型及粒子濾波算法在SLAM中的應(yīng)用。對(duì)四種粒子濾波算法進(jìn)行了推導(dǎo),并對(duì)粒子濾波算法進(jìn)行了改進(jìn)。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了改進(jìn)效果。最后使用基于ROS的AGV平臺(tái)實(shí)驗(yàn)。根據(jù)激光雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)和改進(jìn)SLAM算法對(duì)所提出的理論和方法進(jìn)行驗(yàn)證。
【學(xué)位授予單位】：山東大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TN958.98;TP23

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