本文關(guān)鍵詞：有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性研究

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【摘要】：在工程領(lǐng)域中網(wǎng)絡(luò)多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)問(wèn)題受到了各界專家的廣泛關(guān)注。典型的例子包括無(wú)人駕駛飛行器的編隊(duì)系統(tǒng),自動(dòng)化公路系統(tǒng)和傳感器網(wǎng)絡(luò)。這些系統(tǒng)的共同特征是智能體之間通過(guò)信息交換和操作來(lái)完成協(xié)調(diào)合作。近年來(lái),一致性問(wèn)題是多智能體之間協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ),也是控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)�？紤]到實(shí)際問(wèn)題,有些系統(tǒng)要求在有限時(shí)間內(nèi)收斂到一致?tīng)顟B(tài)。另外,對(duì)比漸近一致性控制器,有限時(shí)間一致性的收斂速度更快,抗干擾性更強(qiáng),不確定因素的魯棒性更好,于是有限時(shí)間一致性更具有研究?jī)r(jià)值。有限時(shí)間一致性是指在多智能體系統(tǒng)中就某些狀態(tài)而言,智能體在有限的時(shí)間內(nèi)趨于相同,而有限時(shí)間一致性算法是指多智能體通過(guò)獲取相鄰智能體的信息使其狀態(tài)量在有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到一致的算法。本文通過(guò)常見(jiàn)的有限時(shí)間一致性協(xié)議,解決了在有向通信拓?fù)鋱D下多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性問(wèn)題。歸納起來(lái),主要研究以下內(nèi)容:首先,針對(duì)leaderless和leader-following 一階系統(tǒng),結(jié)合有限時(shí)間一致性協(xié)議,分別提出了改進(jìn)的Lyapunov函數(shù),解決了在有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性問(wèn)題。其次,針對(duì)leaderless和leader-following二階系統(tǒng),結(jié)合有限時(shí)間一致性協(xié)議,分別提出了改進(jìn)的Lyapunov函數(shù),解決了在有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性問(wèn)題。最后,針對(duì)leader-following高階系統(tǒng),結(jié)合有限時(shí)間一致性協(xié)議,提出了改進(jìn)的Lyapunov函數(shù),解決了在有向通信拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性問(wèn)題,然而考慮到實(shí)際中的外部擾動(dòng)情況,通過(guò)引用有限時(shí)間積分滑模,解決了在外部擾動(dòng)下的有限時(shí)間一致性問(wèn)題。
【學(xué)位授予單位】：大連海事大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP18

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 楊文;多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題研究[D];上海交通大學(xué);2009年

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本文編號(hào)：1276440