本文關(guān)鍵詞：自動下料機的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與研究

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【摘要】：精密自動切割裂片線是目前國內(nèi)第一條對TFT玻璃基板的全自動化切割線,本課題所設(shè)計的自動下料機為該線的最后一臺設(shè)備,其主要完成玻璃的下料工作。為了實現(xiàn)自動化生產(chǎn)線,自動下料機的結(jié)構(gòu)設(shè)計就會顯得尤為重要。本文論述了工業(yè)機械手在自動化生產(chǎn)線上的重要應用,針對TFT玻璃基板的切割工序提出了自動下料機械手設(shè)計方案,并圍著此設(shè)備,進行以下幾個方面的研究。本文簡單介紹了精密自動切割裂片線的整體方案以及設(shè)備布局,并根據(jù)全線方案制定了自動下料機的設(shè)計要求。將自動下料機分為升降傳送機構(gòu)、吸塑盤移栽部件、玻璃移栽部件,通過對每個部件的選型計算分析,對該設(shè)備進行機械結(jié)構(gòu)設(shè)計,完成自動下料機的整體模型。針對吸塑盤移栽部件的移栽手臂進行了有限元分析,驗證了其符合結(jié)構(gòu)要求,并對所選型的部件進行強度校核,保證了設(shè)備的穩(wěn)定運轉(zhuǎn)。根據(jù)課題的任務要求和技術(shù)指標,機械手臂的各項基本的技術(shù)參數(shù)的設(shè)定為機械手系統(tǒng)提供了設(shè)計依據(jù),并在此基礎(chǔ)上,根據(jù)客戶的要求提出機械手的四自由度關(guān)節(jié)的總體的結(jié)構(gòu)方案,利用D-H表示法建立機械手的設(shè)計模型,求出下料機械手運動學的正逆解,同時解出機械手的雅克比矩陣。運用MATLAB數(shù)值仿真軟件中的Robotic Toolbox工具箱分析所設(shè)計機械手臂的工作空間,對空間運動軌跡進行仿真,用三次插值函數(shù)對機械手空間軌跡進行仿真,以及通過運動學逆解對含有中間路徑點的三次插值函數(shù)仿真出軌跡運動與其進行對比,得出機械手運動較穩(wěn)定的結(jié)論�；赟olidworks對機械手總體結(jié)構(gòu)進行三維建模,分析機械手各個關(guān)節(jié)的工作狀況,詳細設(shè)計各運動關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu),完成部分關(guān)鍵零部件的設(shè)計。
【學位授予單位】：中北大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TN873

【參考文獻】

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本文編號：1255422