多旋翼無(wú)人機(jī)具有環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)、操控簡(jiǎn)便易掌握、飛行機(jī)動(dòng)性強(qiáng)且穩(wěn)定可靠等優(yōu)點(diǎn),近年來(lái)被廣泛應(yīng)用于軍事、公安、農(nóng)林等各個(gè)領(lǐng)域。圍繞多旋翼無(wú)人機(jī)的組合導(dǎo)航算法,眾多研究者基于高精度傳感器進(jìn)行了誤差標(biāo)定和多傳感器數(shù)據(jù)融合算法的深入研究,并取得了諸多顯著成果。然而隨著旋翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用推廣,特別是成本昂貴的專用無(wú)人機(jī),急需基于低成本傳感器的組合導(dǎo)航算法以顯著降低整機(jī)成本,因此對(duì)其解算精度、可靠性、實(shí)時(shí)性提出了較高要求。本文以長(zhǎng)春光機(jī)所自主研發(fā)的CQ系列大載重專用無(wú)人機(jī)為研究平臺(tái),在深入研究已有高精度傳感器的誤差標(biāo)定和組合導(dǎo)航算法基礎(chǔ)上,提出了新型低成本元件的誤差標(biāo)定算法與組合導(dǎo)航EKF(Extend Kalman Filter,擴(kuò)展卡爾曼濾波)算法,實(shí)現(xiàn)低成本傳感器的高精度、高穩(wěn)定性、高實(shí)時(shí)性的導(dǎo)航關(guān)鍵信息解算。針對(duì)無(wú)GNSS(Global Navigation Satellite System)信號(hào)的室內(nèi)環(huán)境下,提出了基于視覺(jué)-慣導(dǎo)的EKF位姿估計(jì)方法,豐富了組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合方法,實(shí)現(xiàn)了無(wú)GNSS環(huán)境下高精度的位姿估計(jì)。本文的主要工作有以下幾個(gè)方面:(1)深入研究了無(wú)人機(jī)已有基于高精度傳感器的...

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1.1生物防治無(wú)人機(jī)

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域近年來(lái)呈現(xiàn)井噴式的增長(zhǎng)，其廣闊的市場(chǎng)和潛在的商機(jī)吸引了眾多研究者對(duì)其展開(kāi)深入研究。在軍事領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)可以搭載反恐和偵查等設(shè)備進(jìn)行軍事活動(dòng)。在民用領(lǐng)域，小型旋翼無(wú)人機(jī)在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.2化學(xué)防治無(wú)人機(jī)Figure1.1BiologicalcontrolUAVFigure1.2ChemicalcontrolUAV

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域近年來(lái)呈現(xiàn)井噴式的增長(zhǎng)，其廣闊的市場(chǎng)和潛在的商機(jī)吸引了眾多研究者對(duì)其展開(kāi)深入研究。在軍事領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)可以搭載反恐和偵查等設(shè)備進(jìn)行軍事活動(dòng)。在民用領(lǐng)域，小型旋翼無(wú)人機(jī)在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.3電力巡檢無(wú)人機(jī)

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域近年來(lái)呈現(xiàn)井噴式的增長(zhǎng)，其廣闊的市場(chǎng)和潛在的商機(jī)吸引了眾多研究者對(duì)其展開(kāi)深入研究。在軍事領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)可以搭載反恐和偵查等設(shè)備進(jìn)行軍事活動(dòng)。在民用領(lǐng)域，小型旋翼無(wú)人機(jī)在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.4軍用無(wú)人機(jī)

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域近年來(lái)呈現(xiàn)井噴式的增長(zhǎng)，其廣闊的市場(chǎng)和潛在的商機(jī)吸引了眾多研究者對(duì)其展開(kāi)深入研究。在軍事領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)可以搭載反恐和偵查等設(shè)備進(jìn)行軍事活動(dòng)。在民用領(lǐng)域，小型旋翼無(wú)人機(jī)在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

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