液壓伺服系統(tǒng)具有抗負(fù)載能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快等突出優(yōu)點(diǎn),目前已被廣泛應(yīng)用在導(dǎo)彈發(fā)射、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域。液壓伺服系統(tǒng)是工業(yè)控制中比較常見(jiàn)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),由于制造原因和時(shí)變的工作條件,很難建立該系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型。同時(shí),液壓伺服系統(tǒng)還面臨著控制方向未知、比例閥零點(diǎn)不準(zhǔn)確等其他問(wèn)題,傳統(tǒng)的基于系統(tǒng)模型所設(shè)計(jì)的控制方法很難同時(shí)處理這些問(wèn)題以獲得令人滿意的控制效果。因此,研究如何設(shè)計(jì)具有更好魯棒性且不依賴于系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的控制器,對(duì)實(shí)現(xiàn)液壓伺服系統(tǒng)高性能控制、擴(kuò)展應(yīng)用場(chǎng)合至關(guān)重要。本課題以Festo公司的液壓位置伺服實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)為對(duì)象,考慮比例閥不準(zhǔn)確零點(diǎn),在模型未知的情況下,實(shí)現(xiàn)對(duì)時(shí)變給定信號(hào)高精度的跟蹤控制,分別設(shè)計(jì)如下控制器:(1)針對(duì)該系統(tǒng)模型不確定性引入帶有自適應(yīng)控制增益的超螺旋滑模控制,并證明了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可以準(zhǔn)確跟蹤給定的三種期望信號(hào),提高了系統(tǒng)的控制精度,且與傳統(tǒng)滑�？刂葡啾染哂懈叩母櫨取�(2)針對(duì)液壓位置伺服系統(tǒng)難以獲得精確系統(tǒng)模型這一問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)積分滑�？刂�,采用RBF(Radial Basis Function)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)未知模型,然后引入...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1　位置伺服實(shí)時(shí)控制工況監(jiān)測(cè)框圖

傳感器、數(shù)據(jù)采集板(DAQ)和計(jì)算機(jī)構(gòu)成數(shù)字示波器,用以以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的工作情況。其數(shù)據(jù)還可以用計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)、處理。圖1是一位置伺服實(shí)時(shí)控制工況監(jiān)測(cè)框圖。這方面的編程軟件可參考SPC或JTFAToolkit。圖1　位置伺服實(shí)時(shí)控制工況監(jiān)測(cè)框圖2·2　實(shí)時(shí)控制(智能控制)液壓伺服控....

圖2-1實(shí)驗(yàn)裝置實(shí)物圖

液壓位置伺服系統(tǒng)硬件組成及數(shù)學(xué)模型72液壓位置伺服系統(tǒng)硬件組成及數(shù)學(xué)模型2.1引言建立被控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，是對(duì)實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行分析和控制的基矗數(shù)學(xué)模型通常指用數(shù)學(xué)語(yǔ)言以及數(shù)理邏輯所構(gòu)建的工程模型，其一般形式為描述系統(tǒng)所包含各變量的相互關(guān)系的表達(dá)式。數(shù)學(xué)模型種類眾多，其中靜態(tài)模型其形式....

圖2-2液壓位置伺服系統(tǒng)工作原理圖

]V范圍內(nèi)。由于數(shù)據(jù)采集卡中的轉(zhuǎn)換器為12位，因此其所對(duì)應(yīng)的標(biāo)稱閥零點(diǎn)值為2048。在設(shè)計(jì)控制器時(shí)考慮比例閥零點(diǎn)偏差，以減少由其引起的負(fù)面影響。在計(jì)算機(jī)中將期望信號(hào)給定，然后數(shù)據(jù)采集卡將所設(shè)計(jì)得到的控制信號(hào)通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換傳遞到比例閥，該控制量將會(huì)對(duì)比例閥的開(kāi)度進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)....

圖2-3液壓位置伺服系統(tǒng)控制框圖

液壓位置伺服系統(tǒng)硬件組成及數(shù)學(xué)模型9圖2-3液壓位置伺服系統(tǒng)控制框圖Fig.2-3Controlblockdiagramofhydraulicpositionservosystem2.3液壓位置伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型表2-1系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型中的符號(hào)Tab.2-1Notationsofsys....

本文編號(hào)：4043577