四輪獨(dú)立驅(qū)動/轉(zhuǎn)向(4WID/S)電動汽車擺脫了機(jī)械聯(lián)接的束縛,底盤全線控化,各執(zhí)行機(jī)構(gòu)獨(dú)立可控提升了車輛的操縱機(jī)動性與穩(wěn)定性,同時(shí)控制也更復(fù)雜化,受到廣泛關(guān)注與研究。本課題著眼于4WID/S電動汽車線控轉(zhuǎn)向多電機(jī)控制,主要研究內(nèi)容如下:首先,調(diào)研線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,尤其是線控轉(zhuǎn)向電機(jī)控制方面,提出了課題的研究意義及內(nèi)容;通過Carsim建立4WID/S電動汽車動力學(xué)模型,聯(lián)合Matlab構(gòu)建線控轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型及轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模型,為課題研究奠定基礎(chǔ)。其次,為提供駕駛員缺失的駕駛感,采用永磁同步電機(jī)作為路感電機(jī),設(shè)計(jì)基于一階線性自抗擾永磁同步電機(jī)電流環(huán)控制器,并利用差分進(jìn)化算法對控制器參數(shù)自尋優(yōu),避免人工調(diào)參的低效性與不便性,提高路感電機(jī)電流環(huán)控制性能,使駕駛員得到平滑的手感和實(shí)時(shí)的路感;再次,為提升車輛轉(zhuǎn)向機(jī)動性與操穩(wěn)性,設(shè)計(jì)基于二階線性自抗擾的四輪主動轉(zhuǎn)向控制器,觀測系統(tǒng)未建模及未知擾動并補(bǔ)償,實(shí)時(shí)修正各車輪轉(zhuǎn)角,提升車輛操穩(wěn)性及抗外界擾動能力;采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)作為轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī),研究轉(zhuǎn)向執(zhí)行多電機(jī)控制方法,設(shè)計(jì)拋物線加減速運(yùn)行曲線,提高轉(zhuǎn)向時(shí)執(zhí)行電機(jī)的扭矩。最后,構(gòu)建4...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
英文摘要
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 轉(zhuǎn)向系發(fā)展概述
        1.2.2 4WID/S電動汽車國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 路感模擬電機(jī)控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.4 轉(zhuǎn)向執(zhí)行控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究內(nèi)容
2 4WID/S電動汽車線控轉(zhuǎn)向架構(gòu)設(shè)計(jì)及整車建模
    2.1 大角度線控轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)
    2.2 轉(zhuǎn)向電機(jī)選型
        2.2.1 路感電機(jī)選型
        2.2.2 轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)選型
    2.3 4WID/S電動汽車轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型
        2.3.1 方向盤總成數(shù)學(xué)模型
        2.3.2 2-DOF轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型
        2.3.3 路感電機(jī)數(shù)學(xué)模型
        2.3.4 轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)工作原理
    2.4 4WID/S電動汽車仿真模型建立
    2.5 本章小結(jié)
3 路感模擬電機(jī)控制策略研究
    3.1 線性自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)與算法
    3.2 差分進(jìn)化算法的原理
        3.2.1 差分進(jìn)化算法基本思想
        3.2.2 差分進(jìn)化算法步驟
    3.3 永磁同步電機(jī)電流環(huán)一階線性自抗擾控制器設(shè)計(jì)
    3.4 基于差分進(jìn)化算法的線性自抗擾控制策略
    3.5 本章小結(jié)
4 線控轉(zhuǎn)向多電機(jī)協(xié)調(diào)控制與操穩(wěn)性研究
    4.1 車輛轉(zhuǎn)向特性
    4.2 主動轉(zhuǎn)向線性自抗擾控制器設(shè)計(jì)
    4.3 轉(zhuǎn)向執(zhí)行多電機(jī)協(xié)調(diào)控制策略
        4.3.1 4WID/S電動汽車特殊轉(zhuǎn)向模式
        4.3.2 轉(zhuǎn)向執(zhí)行多電機(jī)協(xié)調(diào)控制
    4.4 本章小結(jié)
5 4WID/S電動汽車線控轉(zhuǎn)向控制策略實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    5.1 4WID/S電動汽車軟硬件及上位機(jī)設(shè)計(jì)
        5.1.1 硬件設(shè)計(jì)
        5.1.2 軟件設(shè)計(jì)
        5.1.3 上位機(jī)設(shè)計(jì)
    5.2 路感模擬電機(jī)控制策略實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.2.1 DE-LADRC有效性與魯棒性驗(yàn)證
        5.2.2 路感模擬平臺下DE-LADRC有效性驗(yàn)證
    5.3 轉(zhuǎn)向執(zhí)行控制策略仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.3.1 主動轉(zhuǎn)向線性自抗擾控制策略驗(yàn)證
        5.3.2 轉(zhuǎn)向執(zhí)行多電機(jī)協(xié)調(diào)控制策略驗(yàn)證
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)和展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
碩士期間發(fā)表的論文及專利、從事的科研項(xiàng)目及獲獎(jiǎng)情況



本文編號：3950837