液壓載重車及其車組是一種大型運(yùn)載裝備,具有輪組數(shù)量多、承載能力大、各輪組通過液壓轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)獨(dú)立轉(zhuǎn)向,液壓載重車通過液壓系統(tǒng)對(duì)輪組的行走和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)和控制等特點(diǎn)。偏載條件是指受限于運(yùn)輸物體存在特大型超長、超寬的構(gòu)型以及安裝時(shí),被運(yùn)載的物體其重心并不存在于車體的幾何中心。多車聯(lián)合作業(yè)是指此類承載裝備運(yùn)輸過程中,單臺(tái)車的承載力已不足以滿足該工況下的運(yùn)輸,需要多臺(tái)運(yùn)輸車的聯(lián)合作業(yè)來實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)輸。由于重心的偏離和異構(gòu)支點(diǎn)的存在會(huì)對(duì)每個(gè)載重車組的輪組造成不同的負(fù)載力。不進(jìn)行液壓載重車輪組行走速度與轉(zhuǎn)向角度匹配,會(huì)造成輪軸負(fù)載力不同,車體輪對(duì)運(yùn)動(dòng)不同步,不僅損壞輪軸,還會(huì)導(dǎo)致多車運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào),甚至可能造成車體傾翻,發(fā)生重大事故。合理的偏載條件下行走速度匹配計(jì)算與轉(zhuǎn)向協(xié)同優(yōu)化計(jì)算是保證其正常高效作業(yè)的基礎(chǔ)。對(duì)非硬連接載重車組驅(qū)動(dòng)同步性也提出了要求,在采用非硬連接的條件下,如何保持多車協(xié)調(diào)運(yùn)輸過程中,始終保持被運(yùn)載物體具有可靠的行走、轉(zhuǎn)向性能是急需解決的問題。根據(jù)工程應(yīng)用實(shí)際需求并保證計(jì)算的實(shí)時(shí)性要求,提出偏載條件下多車聯(lián)合協(xié)調(diào)運(yùn)輸同步控制策略,重點(diǎn)研究協(xié)同運(yùn)動(dòng)過程中驅(qū)動(dòng)同步控制和轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制,建立各... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

使用六車運(yùn)載重型混凝土預(yù)制件

第1章緒論-1-第1章緒論1.1引言液壓載重車是運(yùn)輸超重、特大型工程裝備部件的核心運(yùn)輸裝備。國內(nèi)關(guān)于液壓載重車的研究與應(yīng)用已走在世界前列。經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，國內(nèi)企業(yè)從2000年之后起步，對(duì)該種運(yùn)載裝備進(jìn)行了深入的研究，因此發(fā)展迅速，使得產(chǎn)品種類更加齊全，在功能性使用上解決了進(jìn)口替代的問題，并且出口到多個(gè)國家，在液壓載重車領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了彎道超車[1]。但是在越來越多的超大型，異構(gòu)型部件運(yùn)輸需求的情況下，重新設(shè)計(jì)并制造更大噸位的液壓載重車會(huì)使研發(fā)周期和成本提高。因此，通過使用多臺(tái)載重較小的液壓載重車在非硬連接條件下聯(lián)合運(yùn)輸協(xié)同作業(yè)可以更好的滿足日益發(fā)展的復(fù)雜工況需求；目前此種協(xié)同控制在研究上還處于起步階段。圖1-1使用六車運(yùn)載重型混凝土預(yù)制件圖1-2使用四臺(tái)液壓載重車聯(lián)合作業(yè)運(yùn)輸特大型不規(guī)則物體

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-2-圖1-3使用多臺(tái)液壓載重車聯(lián)合作業(yè)運(yùn)輸打撈上的世越號(hào)船體1.2偏載條件下多車聯(lián)合作業(yè)協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀1.2.1液壓載重車的現(xiàn)狀國外對(duì)液壓載重車的研究始于20世紀(jì)30年代，經(jīng)過大半個(gè)世紀(jì)的研究，隨著承載設(shè)備大型化、整體化運(yùn)輸要求的提出，液壓載重車也在向大型化、大噸位發(fā)展，并采用了模塊化的組合方式，將幾組載重較小的車輛通過構(gòu)建硬連接起來實(shí)現(xiàn)更大噸位的運(yùn)輸[2]。歐洲是液壓載重車的發(fā)源地，曾經(jīng)長期壟斷國際市場，比較有名的液壓載重車制造商有德國的索埃勒(SCHEUERLE)特種車輛有限公司和古德浩夫(Goldhofer)、日本車輛(NipponSharyo)，法國的尼古拉斯(NICOLAS)，以及意大利的科米托(COMETTO)公司。其中，索埃勒公司目前單臺(tái)最大液壓載重車的噸位已達(dá)到2500多噸，該公司產(chǎn)品在國外應(yīng)用的最廣，在很多重要運(yùn)輸場合都有其產(chǎn)品在使用，用戶普遍反映其控制性能好，操作平穩(wěn)。該公司的產(chǎn)品在大型工程上應(yīng)用較多，其特點(diǎn)為模塊化組合應(yīng)用。所謂模塊化組合，即在承載設(shè)備超過單臺(tái)載重車負(fù)載能力的工況時(shí)，通過對(duì)單臺(tái)載重車預(yù)留接口的方式，將多組相同型號(hào)載重車預(yù)留的車體機(jī)械接口和電控液壓驅(qū)動(dòng)接口連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的運(yùn)載[3]。實(shí)際上此時(shí)的多臺(tái)車已經(jīng)由軟硬件接口拼接成了一臺(tái)大車，本質(zhì)上與單車沒有區(qū)別，是放大版的單液壓載重車。圖1-4模塊平板車一種典型硬連接形式

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3604021