作為新型復(fù)雜機(jī)構(gòu)的空間耦合機(jī)構(gòu),不僅具有復(fù)雜的空間多環(huán)網(wǎng)狀結(jié)構(gòu),而且各分支的運(yùn)動(dòng)也并不獨(dú)立,各分支之間的運(yùn)動(dòng)相互耦合。目前,在人類的生產(chǎn)生活之中處處應(yīng)用著空間耦合機(jī)構(gòu),例如機(jī)器人、天文望遠(yuǎn)鏡、大型工程機(jī)械等領(lǐng)域均應(yīng)用著空間耦合機(jī)構(gòu)。但是,目前對(duì)于耦合機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合研究才剛剛開(kāi)始,缺乏系統(tǒng)深入的研究。因此進(jìn)行空間耦合機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合研究是個(gè)重要且迫切的任務(wù)。本文的主要研究?jī)?nèi)容為基于螺旋理論的無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合,主要研究?jī)?nèi)容如下:基于螺旋理論,利用兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)各分支之間的相互約束關(guān)系,本文研究了兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合方法,得到了構(gòu)型綜合流程和流程圖。結(jié)合圖譜法的構(gòu)型綜合方法,利用約束力/約束力偶與機(jī)構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)軸之間的幾何關(guān)系,對(duì)無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的二、三、四和五自由度的兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型綜合,得到了一系列無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)。選取了一個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驗(yàn)證,驗(yàn)證結(jié)果表明了該構(gòu)型綜合方法的有效性和正確性。本文基于螺旋理論研究了兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合方法,利用了耦合機(jī)構(gòu)各分支之間的相互約束關(guān)系,結(jié)合了圖譜法的構(gòu)型綜合方法,既能夠避免繁雜的螺旋運(yùn)算,又能夠全面的考慮各種... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及選題意義
    1.2 課題相關(guān)領(lǐng)域國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀
        1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)軸和伴隨運(yùn)動(dòng)的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 空間耦合機(jī)構(gòu)的自由度理論研究狀況
        1.2.3 機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合理論研究現(xiàn)狀
        1.2.4 空間耦合機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合理論研究狀況
    1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容
第2章 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合原理和機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合
    2.1 引言
    2.2 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合原理
        2.2.1 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分解
        2.2.2 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合流程
        2.2.3 兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合流程圖
    2.3 機(jī)構(gòu)具有連續(xù)轉(zhuǎn)軸和無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的條件
        2.3.1 分支約束與機(jī)構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)軸之間的幾何關(guān)系
        2.3.2 機(jī)構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)軸和伴隨運(yùn)動(dòng)的關(guān)系
    2.4 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的2R機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    2.5 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的1R1T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        2.5.1 第1類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        2.5.2 第3類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    2.6 本章小結(jié)
第3章 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的三自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    3.1 引言
    3.2 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的2R1T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.2.1 第2類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.2.2 第5類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.2.3 機(jī)構(gòu)無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的分析驗(yàn)證
    3.3 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的1R2T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.3.1 第2類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.3.2 第5類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    3.4 本章小結(jié)
第4章 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的四自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.1 引言
    4.2 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的1R3T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.2.1 第2類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.2.2 第10類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.3 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的2R2T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.3.1 第3類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.3.2 第6類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.4 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的3R1T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.4.1 第1類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.4.2 第5類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.5 本章小結(jié)
第5章 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的五自由度兩層兩環(huán)空間機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    5.1 引言
    5.2 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的2R3T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        5.2.1 第11類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
        5.2.2 第23類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    5.3 無(wú)伴隨運(yùn)動(dòng)的3R2T機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號(hào)：3200822