作為新型復(fù)雜機構(gòu)的空間耦合機構(gòu),不僅具有復(fù)雜的空間多環(huán)網(wǎng)狀結(jié)構(gòu),而且各分支的運動也并不獨立,各分支之間的運動相互耦合。目前,在人類的生產(chǎn)生活之中處處應(yīng)用著空間耦合機構(gòu),例如機器人、天文望遠鏡、大型工程機械等領(lǐng)域均應(yīng)用著空間耦合機構(gòu)。但是,目前對于耦合機構(gòu)的構(gòu)型綜合研究才剛剛開始,缺乏系統(tǒng)深入的研究。因此進行空間耦合機構(gòu)的構(gòu)型綜合研究是個重要且迫切的任務(wù)。本文的主要研究內(nèi)容為基于螺旋理論的無伴隨運動的兩層兩環(huán)空間機構(gòu)構(gòu)型綜合,主要研究內(nèi)容如下:基于螺旋理論,利用兩層兩環(huán)空間機構(gòu)各分支之間的相互約束關(guān)系,本文研究了兩層兩環(huán)空間機構(gòu)的構(gòu)型綜合方法,得到了構(gòu)型綜合流程和流程圖。結(jié)合圖譜法的構(gòu)型綜合方法,利用約束力/約束力偶與機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)軸之間的幾何關(guān)系,對無伴隨運動的二、三、四和五自由度的兩層兩環(huán)空間機構(gòu)進行了構(gòu)型綜合,得到了一系列無伴隨運動的兩層兩環(huán)空間機構(gòu)。選取了一個機構(gòu)進行驗證,驗證結(jié)果表明了該構(gòu)型綜合方法的有效性和正確性。本文基于螺旋理論研究了兩層兩環(huán)空間機構(gòu)的構(gòu)型綜合方法,利用了耦合機構(gòu)各分支之間的相互約束關(guān)系,結(jié)合了圖譜法的構(gòu)型綜合方法,既能夠避免繁雜的螺旋運算,又能夠全面的考慮各種... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及選題意義
    1.2 課題相關(guān)領(lǐng)域國內(nèi)外現(xiàn)狀
        1.2.1 并聯(lián)機構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)軸和伴隨運動的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 空間耦合機構(gòu)的自由度理論研究狀況
        1.2.3 機構(gòu)構(gòu)型綜合理論研究現(xiàn)狀
        1.2.4 空間耦合機構(gòu)的構(gòu)型綜合理論研究狀況
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第2章 兩層兩環(huán)空間機構(gòu)構(gòu)型綜合原理和機構(gòu)構(gòu)型綜合
    2.1 引言
    2.2 兩層兩環(huán)空間機構(gòu)構(gòu)型綜合原理
        2.2.1 兩層兩環(huán)空間機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分解
        2.2.2 兩層兩環(huán)空間機構(gòu)構(gòu)型綜合流程
        2.2.3 兩層兩環(huán)空間機構(gòu)構(gòu)型綜合流程圖
    2.3 機構(gòu)具有連續(xù)轉(zhuǎn)軸和無伴隨運動的條件
        2.3.1 分支約束與機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)軸之間的幾何關(guān)系
        2.3.2 機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)軸和伴隨運動的關(guān)系
    2.4 無伴隨運動的2R機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    2.5 無伴隨運動的1R1T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        2.5.1 第1類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        2.5.2 第3類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    2.6 本章小結(jié)
第3章 無伴隨運動的三自由度兩層兩環(huán)空間機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    3.1 引言
    3.2 無伴隨運動的2R1T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.2.1 第2類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.2.2 第5類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.2.3 機構(gòu)無伴隨運動的分析驗證
    3.3 無伴隨運動的1R2T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.3.1 第2類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        3.3.2 第5類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    3.4 本章小結(jié)
第4章 無伴隨運動的四自由度兩層兩環(huán)空間機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.1 引言
    4.2 無伴隨運動的1R3T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.2.1 第2類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.2.2 第10類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.3 無伴隨運動的2R2T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.3.1 第3類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.3.2 第6類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.4 無伴隨運動的3R1T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.4.1 第1類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        4.4.2 第5類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    4.5 本章小結(jié)
第5章 無伴隨運動的五自由度兩層兩環(huán)空間機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    5.1 引言
    5.2 無伴隨運動的2R3T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        5.2.1 第11類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
        5.2.2 第23類機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    5.3 無伴隨運動的3R2T機構(gòu)的構(gòu)型綜合
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號：3200822